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它通常位于电流环之外，形成一个双闭环控制系统，其中速度环作为外环，电流环作为内环。速度环的主要功能是比较目标速度与实际速度之间的差异，并通过调节转矩电流（Iq）来减小或消除这一差异，从而实现对电机速度的精确控制。采样频率：速度环的采样频率通常较低，一般在100 Hz到1 kHz之间，而电流环的采样频率较高，通常在10 kHz到20 kHz之间。转速计算：根据传感器提供的脉冲或位置信息，计算出电机的
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