上期配置了刚安装好ubuntu20.04后的基本配置，这期将要配置orbslam3的环境

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上期配置了刚安装好ubuntu20.04后的基本配置，这期将要配置orbslam3的环境

1.下载orbslam3的源码

2.对orbslam3所需要的依赖进行配置

        1.安装Pangolin库，

注意下载的是0.6版本

       2.安装opencv库

        3.安装Eigen库

        4.安装Intel® RealSense™ SDK 2.0（用于realsense d435i d455 系列）#可选

3.对ORBSLAM3进行编译

4.使用 d455（非ROS）实时跑

​1. 相机参数 (Camera Parameters)

​2. IMU参数 (IMU Parameters)

​3. ORB特征提取参数

​4. 可视化参数 (Viewer Parameters)

​关键参数调整建议

下期进行ros的配置

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1.下载orbslam3的源码

sudo apt install git

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

如果克隆失败，可能是网络不好，那么加个github的代理

git clone https://ghfast.top/https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

也就是在路径前面加个GitHub Proxy 代理加速，如果碰到其他git不下来的，记得使用代理加速

GitHub Proxy 代理加速https://ghfast.top/

2.对orbslam3所需要的依赖进行配置

        1.安装Pangolin库，

          Pangolin 可用于管理 OpenGL 显示和交互、抽象视频输入，去除平台特定的样板代码以方便可视化数据，还能用于交互式调试，如 3D 操作、绘图、调整变量以及通过类似 Quake 的下拉控制台进行 Python 脚本编写和实时调整等。

        Pangolin 是一组轻量级且便携的实用程序库，用于对基于 3D、数字或视频的程序和算法进行原型设计，也可用于计算机视觉领域中辅助相关工作。

这里我选择安装的是 Pangolin v0.6，下载链接: Linkhttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases

unzip Pangolin-0.6.zip
cd ~/Pangolin-0.6
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

注意下载的是0.6版本

1.        2.安装opencv库

sudo apt update && sudo apt install -y cmake g++ wget unzip

wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.4.0.zip
wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.4.0.zip
unzip opencv.zip 
unzip opencv_contrib.zip 

cd ~/opencv-4.4.0 
mkdir build && cd build
# Configure
cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.4.0/modules ..
# Build
cmake --build .
# Install
sudo cmake --install .

        3.安装Eigen库

        这里选择安装的是 Eigen 3.3.0，下载链接: Link,为了防止出错，最好跟我安装同一个版本

sudo apt install libeigen3-dev

        可能之前在小鱼ros中装过了

        4.安装Intel® RealSense™ SDK 2.0（用于realsense d435i d455 系列）#可选

1.安装依赖

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install git wget cmake build-essential
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

2.使用编译

• 下载 librealsense master 分支: Link

• unzip librealsense-master.zip
  

  cd librealsense-master/
  sudo apt install v4l-utils
  ./scripts/setup_udev_rules.sh
  

  查看版本内核

  uname -r
  

  

• //如果是 Ubuntu 20/22 (focal/jammy) with LTS kernel 5.13, 5.15，则
  
  ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh
  //如果是 Ubuntu 18/20 with LTS kernel (< 5.13)，则
  
  ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
  

 一般新装的ubuntu20的内核是5.15或者低于5.15的，那么可以运行上述，但是我自己给升级了内核为5.19，所以需要查看Releases · IntelRealSense/librealsense · GitHub来看对应的sdk版本，

cd librealsense-master
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

        这样realsense就配置完成了，在终端启动realsense-viewer,插上相机

3.对ORBSLAM3进行编译

        1.找到CMakeLists.txt,将改为下述，代码第131行        

        2.尤其注意opencv和eigen的版本，改为这样，Eigen3就够了

        3./home/lx/ORB_SLAM3/Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt，前往g2o的cmake里面，将Eigen改为如下        4.同理，在/home/lx/ORB_SLAM3/Thirdparty/Sophus/CMakeLists.txt这里面，也改为

        5.在 /home/lx/ORB_SLAM3/src/System.cc的第84行，将cout << (*settings_) << endl;注释掉

最后，以上修改完成后，完成最后的编译

cd ORB_SLAM3/
sudo ./build.sh 

#如果遇到一些报错，可以进去build.sh文件里面里面一步一步执行，看看哪里有问题，电脑性能不够的make -j4 or j6 or j8，性能够的make -j

4.使用 d455（非ROS）实时跑

        进入到ORB_SLAM3的文件目录下

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_realsense_D435i Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/RealSense_D435i.yaml

简单来说为三部分，一为代码的可执行文件，二为ORB词袋，三为相机的参数文件

以下是我d455相机自己标定的参数，yaml文件

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​1. 相机参数 (Camera Parameters)

• ​File.version: 配置文件版本号（1.0）
• ​Camera.type: "Rectified" 表示图像已经过畸变校正
• ​内参矩阵:
  • Camera1.fx, Camera1.fy: 焦距（像素单位）
  • Camera1.cx, Camera1.cy: 光学中心坐标（像素单位）
• ​立体视觉参数:
  • Stereo.b: 双目相机的基线长度（米）
  • Stereo.ThDepth: 深度最大阈值（基线×该值决定有效深度范围）
• ​图像参数:
  • Camera.width, Camera.height: 图像分辨率（640x480）
  • Camera.fps: 帧率（30 FPS）
  • Camera.RGB: 颜色顺序（1=RGB，0=BGR）

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​2. IMU参数 (IMU Parameters)

• ​坐标系变换:
  • IMU.T_b_c1: 4x4变换矩阵，表示IMU到左相机的刚体变换（包含平移和旋转）
• ​噪声参数​（影响传感器融合精度）:
  • IMU.NoiseGyro: 陀螺仪噪声（rad/s²/√Hz）
  • IMU.NoiseAcc: 加速度计噪声（m/s²/√Hz）
  • IMU.GyroWalk: 陀螺仪随机游走噪声
  • IMU.AccWalk: 加速度计随机游走噪声
• ​其他:
  • IMU.Frequency: IMU数据频率（200 Hz）
  • IMU.InsertKFsWhenLost: 是否在丢失跟踪时插入关键帧（0=禁用）

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​3. ORB特征提取参数

• ​特征数量与质量:
  • ORBextractor.nFeatures: 每帧提取的最大特征点数（1250）
  • ORBextractor.iniThFAST: 初始FAST角点检测阈值（越高越严格）
  • ORBextractor.minThFAST: 最低FAST阈值（初始阈值失败时使用）
• ​金字塔参数:
  • ORBextractor.scaleFactor: 图像金字塔层级间的缩放因子（1.2倍）
  • ORBextractor.nLevels: 金字塔层数（8层）

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​4. 可视化参数 (Viewer Parameters)

• ​显示效果:
  • Viewer.KeyFrameSize: 关键帧显示大小
  • Viewer.PointSize: 地图点大小
  • Viewer.CameraSize: 相机图标大小
• ​视点设置:
  • Viewer.ViewpointX/Y/Z: 初始观察视角位置
  • Viewer.ViewpointF: 可视化焦距

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​关键参数调整建议

1. ​相机内参​（fx, fy, cx, cy）必须与相机标定结果一致。
2. ​**基线参数 Stereo.b**​ 需根据双目相机实际物理基线设置。
3. ​IMU噪声参数​ 需参考传感器手册或通过Allan方差标定。
4. ​ORB特征数​（nFeatures）根据场景复杂度调整，复杂场景可增加。
5. ​**深度阈值 ThDepth**​ 过大可能导致远处点云噪声，过小会丢失远景。

下期进行ros的配置