一、背景

        一直有一个想法，做一款小巧的、精致的，可以在室内飞行的无人机。现在主流的pixhawk飞控，体积比较大 ，在小巧这方面就不占优势。但是市面上常见的FPV飞控，凭借其小巧及aio的特点，一直是我考虑的对象。有同样想法的，也可以私信。

        这就涉及到px4移植的问题。买了一块STM2开发板，打算以此板为基础，学习px4的移植。首先是修改配置文件，将px4固件在开发板上跑起来，这一步已经完成了。然后是驱动的移植。由于板子自带的IMU是SH3001，且通过I2C进行通信，那就不得不面临I2C驱动开发。

        在开发的过程中，也遇到了很多问题，比如对I2C驱动整个运行的框架不了解，不知道怎么打印调试信息等。也在网上找了很多的资料，一般都是介绍整个I2C驱动的代码，没有介绍驱动的整个运行流程，以及可能存在的问题。下面，就介绍下驱动的运行架构，及遇到的问题及解决方案。

二、代码架构

        I2C驱动，主要涉及四条主线。一条是驱动逻辑代码运行，包括是一些初始化及数据的交互。第二条是WorkItemSingleShot线，完成驱动代码的初始化，将驱动的逻辑代码调起来，有点类似于操作系统的bootloader功能。第三条线是，任务管理器，负责任务的运行。第四条是workitem。它是队列运行的最小单位，所有需要通过workqueue调度的类，都要继承它。由此看来实例和WorkItemSingleShot都是workitem的子类。

三、程序运行流程。

        下图展示了核心代码及详细的运行流程。（如果csdn展示不清楚，可以私信我）

四、代码解析

        程序运行的流程图中，已经包含了主要代码的说明。更详细的代码说明，后续再补充

五、遇到问题及解决办法

        1、调试信息打印不出来

PX4_DEBUG函数，在nsh中不打印字符，要用PX4_ERR或者PX4_INFO_RAW函数。

        2、怎么看自己的实例有没有在workqeue中运行

最简单的办法是通过stop命令，看没有程序停止相关的输出。还有一个方法是在配置文件中增加CONFIG_SYSTEMCMDS_WORK_QUEUE=y。将work_queue增加在syscmd中，就可以打印wq的信息。

3、实例一直不能运行

一般都是实例的init函数出错了。比如我遇到一次是，I2C::init();没成功，导致后面也没有加到调度中。