在Ubuntu环境中使用C++开发时，安装了Pangolin库并成功编译了项目，但在运行时报错：

./bin/run_lidar2camera: error while loading shared libraries: libpango_windowing.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

这个错误提示在运行时无法找到动态库 libpango_windowing.so.0，并非编译问题。这是因为Pangolin库对应的动态库位置没有正确配置在系统的动态链接路径中。

下面是解决该问题的方法：

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问题分析

这个错误表明你的程序无法找到动态库 libpango_windowing.so.0，通常是因为：

1. Pangolin库安装后，动态库没有被配置到系统动态链接器中。
2. 动态库存在位置，但系统的动态链接路径不包含该位置。
3. Pangolin库没有正确安装，存在报错或动态库丢失的情况。

通过下面步骤，可以确保正确配置动态库以解决该问题。

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解决步骤

1. 查找 libpango_windowing.so.0 的存在位置

使用 locate 或 find 命令查找动态库：

如果安装了 locate 工具：

locate libpango_windowing.so.0

如果没有 locate，使用 find：

find / -name "libpango_windowing.so.0" 2>/dev/null

返回路径如：

/usr/local/lib/libpango_windowing.so.0

这表示动态库存在于 /usr/local/lib。

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2. 将动态库路径添加到链接器

分为两种情况：

2.1 临时添加（对当前会话有效）

通过下面命令将动态库路径添加到 LD_LIBRARY_PATH：

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

运行程序，确保已正确加载动态库：

./bin/run_lidar2camera

2.2 永久添加（推荐）

如果常要运行该程序，可以永久将路径添加到链接器配置中：

1. 新增配置文件：

   sudo nano /etc/ld.so.conf.d/custom-libs.conf
   

2. 在文件中添加动态库路径，如：

   /usr/local/lib
   

3. 保存文件，然后更新链接器配置：

   sudo ldconfig
   

重新运行程序，确保问题解决：

./bin/run_lidar2camera

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3. 重新编译安装 Pangolin

如果仍然无法找到动态库，可能是 Pangolin 安装不完整。重新安装 Pangolin：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

重新运行程序，确保已正确安装动态库。

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总结

这篇文章认真分析了 Ubuntu 中使用 Pangolin 时报错 libpango_windowing.so.0: cannot open shared object file 的原因和解决方法。通过确保动态库路径配置正确，尽量避免这种存储器指向问题。