单目求实际距离就是通过像素和实际物体的大小以及焦距的长度根据相似算出的
p3p已知量为
相机的所在位置点，三维的空间中三个点，三个点在与相机平行平面的投影
你可能会想，都知道相机所在位置点，那么还求什么位姿，实际上位姿是求3D空间的点到相机的距离，那么又会想，那直接一量不就完了，实际是，我们就是要通过数学，三角法，去求得距离，而不是手工测，手工太慢，当然直接用激光雷达测距也是办法，只是应用场景不同

# 计算机视觉 # 几何学
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