参考网址：
https://blog.csdn.net/a1047120490/article/details/106983168
https://blog.csdn.net/romantic_jie/article/details/114012756

图1：展示起点s和终点e
图2：假设是A*寻路的结果，粉色线就是路径，规律是以公用边的中点为路径点，然后连接起来就是寻路的路径。
图3：绿色路径是经过漏斗算法或者叫做拉绳算法平滑之后的路径。
可以对比图2和图3的路径，会发现图3的绿色路径更加平滑，转折较少，接近最短路径。
下面介绍漏斗算法的具体实现过程：
前置知识：
1）规定三角形顶点顺序为逆时针方向，比如第一个三角形是p0p1p2。
2）规定漏斗的左边和右边，比如这里的sp1和sp2，由于p1点在三角p0p1p2三角形顶点顺序中，在p2之前，我们就约定sp1为漏斗左边，sp2为漏斗右边。

p1和p2是相邻两个三角形的公用边，边sp1、边sp2、边p1p2，三个边形成一个三角形（形似漏斗，顾称之为漏斗算法）。其中边p1p2为漏斗的开口，它是三角形的底边。

边p1p3是另一个三角形的公用边。此时，连接sp3，新漏斗的左边是sp1（和旧漏斗的左边重合），而新漏斗的右边是sp3，比较旧漏斗sp1和sp2，和新漏斗sp1和sp3，发现新漏斗的开口更小，所以判定本次漏斗边为有效更新。

旧漏斗：sp1和sp3，新漏斗sp4和sp3，新漏斗的开口更小，所以本次更新有效。

旧漏斗：sp4和sp3，新漏斗sp4和sp5，新漏斗的开口更小，所以本次更新有效。

旧漏斗：sp4和sp5，新漏斗：sp4和sp6，但是此时的新漏斗的右边sp6已经翻转到左边sp4的左边了，判定此次更新失败，并认为旧漏斗的左边sp4的点p4为拐点。并以p4点为漏斗的尖端顶点，左边p4p7和右边p4p6构成新漏斗继续更新。

旧漏斗：p4p7和p4p6，新漏斗：p4p8和p4p6，新漏斗的开口更小，所以本次更新有效。

旧漏斗：p4p8和p4p6，新漏斗：p4p8和p4p9，新漏斗的开口更小，所以本次更新有效。

旧漏斗：p4p8和p4p9，新漏斗：p4p10和p4p9，新漏斗的开口更小，所以本次更新有效。

旧漏斗：p4p10和p4p9，新漏斗：p4p10和p4p11，发现漏斗口增大，本次移动无效，故此时p9为拐点。p9p10和p9p11为新漏斗。

p9p10和p9p11为漏斗，此时三角形无公用边，而终点e在最后一个三角形内，连接p9和e点，此时新漏斗p9p10和p9pe的开口小于旧漏斗，更新有效，最终形成的路径为：s->p4->p9->e。