主流slam匹配算法1——ICP

前言

本系列博客，将开启一场主流SLAM匹配算法的学习之旅，将带大家了解及使用SLAM匹配算法。

一、ICP的理论

  ICP是一种点云匹配算法，用来计算相邻2帧雷达数据间的坐标变换，如图1。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗图片保存下来直1ICP算法的]接上Rhttps://ljbGog.csdnimg.c/3d9dc496ed4d35b01705b8dbd4b1b2656.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_)0,text_Q1NETiBAemhhbmdra(l0,size_圆6,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16#pic_center,括里写自定义目录](https://img-blog.csdnimg.cn/30d19dc496ed4d35b01b8dbd5b1b2696.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAemhhbmdra2l0,size_16,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16]

图1 ICP方法的目的

  给定两个点云集合：
在这里插入图片描述
求解R和t,使得下式最小：
在这里插入图片描述
  求解对应点的求解方法
在这里插入图片描述
  未知对应点的求解方法
未知对应点特点：实际中，不知道对应点匹配，不能一步到位计算出R和t，可以进行迭代计算，这是EM算法的一个特例。
在这里插入图片描述

图2 未知对应点的的匹配过程
  算法流程：
  • 寻找对应点
  • 根据对应点，计算R和t
  • 对点云进行转换，计算误差
  • 不断迭代，直至误差小于某一个值

二、使用ICP计算相邻2帧雷达数据间的坐标变换

1.引入库

代码如下（示例）：

import numpy as np
import pandas as pd
import matplotlib.pyplot as plt
import seaborn as sns
import warnings
warnings.filterwarnings('ignore')
import  ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context

2.读入数据

代码如下（示例）：

data = pd.read_csv(
    'https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/1283/adult.data.csv')
print(data.head())

该处使用的url网络请求的数据。

总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。

# 算法 # 人工智能
Logo
乐奇 Rokid 开放社区

更多推荐

ODS本地STT实战：Whisper语音识别私有化部署完整指南

ODS（Osmantic Deployment System）是一个把你的 PC、Mac 或 Linux 电脑变成**私有 AI 服务器**的开源系统，内置的 **Whisper 本地 STT（语音转文字）** 服务让你在家就能完成语音识别私有化部署——音频全程不出你的设备，无需云端、无需订阅、零月费。本文带你从安装到调通，完整记录这次实战。## 为什么选择本地STT：语音数据永远不离开你的电

avatar 乐奇 Rokid 开放社区

3 步跑通 MediaPipe Hands 手势追踪：从摄像头到 21 个关键点

写一个"挥手切歌、抬手锁屏"的功能，最难的往往不是 UI，而是把手稳定地从画面里找出来：手指会挡住手掌、手会快速抖动，摄像头拍到的画面还没有明显特征。MediaPipe Hands 就是专门解决这个问题的：输入视频流或图片，输出每只手 21 个 3D 关键点的坐标，本地实时完成，图片本身不用出设备。## 它是什么，硬指标有哪些MediaPipe Hands 是 MediaPipe 框架里的

avatar 乐奇 Rokid 开放社区

shadPS4 安装教程：5 分钟从零跑通你的 PS4 模拟器

shadPS4 是一款用 C++ 编写的 PS4 模拟器，能把 PlayStation 4 的游戏跑在你的 PC 上。它覆盖 Windows、Linux 与 macOS，适合想在电脑上玩 PS4 游戏、又愿意敲几条命令的新手。## 快速上手：5 分钟让 PS4 模拟器先跑起来下面 4 条命令按顺序执行，约 5 分钟就能看到窗口弹出。请先装好编译依赖，各平台清单在下一节。克隆源码，`--

avatar 乐奇 Rokid 开放社区