这里使用前人搞好的包。避免重复造轮子。

sudo apt install ros-noetic-hector-mapping

在终端执行

roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch

提示报错。

首先使用ctrl+c，终止程序。然后使用

killall gzserver

终止gazebo所有进程，重新来。

就可以打开了。

然后终端分屏，

rosrun hector_mapping hector_mapping

这时候需要一个rviz窗口来查看输出的地图。

在分屏，输入

rosrun rviz rviz

接下来 就是得让小车动起来 ，看看建图的效果。

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

这样就能 建图了。