此篇博文仅进行运行，具体前期编译请参考我上一篇文章

https://blog.csdn.net/wxr66/article/details/154199263?spm=1011.2415.3001.10575&sharefrom=mp_manage_linkhttps://blog.csdn.net/wxr66/article/details/154199263?spm=1011.2415.3001.10575&sharefrom=mp_manage_link

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1. 编译 stereo_inertial_euroc 可执行程序

（1）打开项目

• 打开 ORB_SLAM3.sln（位于 ORB-SLAM3forWindows/build/ 目录下）

• 在 Visual Studio 顶部工具栏选择：
  • 配置：Release
  • 平台：x64

（2）配置stereo_inertial_euroc 项目属性

右键 stereo_inertial_euroc 项目 → 属性（Properties）

🔧 C/C++ 设置

• 代码生成 → 运行库：选择 多线程 (/MT)

• 预处理器 → 预处理器定义：添加 COMPILEDWITHC11

🔗 链接器设置

• 链接器→高级 → 导入库：清空内容（删除默认值）

（3）添加 OpenCV 和 Boost 路径

VC++ 目录 → 包含目录：添加

• • OpenCV 的 include 路径（如 D:\opencv341\build\include）
  • OpenCV 的 include\opencv路径
  • OpenCV 的 include\opencv2路径
  • Boost 的根目录（如 D:\boost_1_83_0）

VC++ 目录 → 库目录：添加

• OpenCV 的 lib 路径（如 D:\opencv341\build\x64\vc15\lib）
• Boost 的 stage/lib 路径（如 D:\boost_1_83_0\stage\lib）

（4）链接依赖库（.lib 文件）

链接器 → 输入 → 附加依赖项：添加boost和opencv的lib静态库

Boost：Thirdparty\boost_1_88_0\stage\lib\下的libboost_serialization-vc143-mt-s-x64-1_88.lib

💡 提示：文件名中的 xxxxx 是编译器和版本标识（如 vc143-mt-x64-1_83），请按实际文件名填写。

Opencv： opencv\build\x64\vc15\lib\下的opencv_world341.lib

（5）添加第三方库头文件路径

• C/C++ → 常规 → 附加包含目录：添加
  • DBoW2 的 include 路径（如 ..\Thirdparty\DBoW2）
  • g2o 的 include 路径（如 ..\Thirdparty\g2o）

（6）修改源码 mono_euroc.cc

✏️ 添加 usleep 兼容函数（Windows 不支持 usleep）

在文件顶部（#include 区域下方）加入：

#ifdef _WIN32
#include <windows.h>
// 将微秒转换为毫秒，向上取整（至少休眠 1ms 如果 >0）
#define usleep(us) Sleep((us) > 0 ? ((us) + 999) / 1000 : 0)
#endif

（7）生成可执行文件

• 右键 mono_euroc 项目 → 生成（Build）

• 成功后会在Examples\Stereo-Inertial\Release下生成stereo_inertial_euroc.exe

2. 准备运行环境

（1）下载 EuRoC 数据集

• 网址：https://pan.quark.cn/s/9e4c92e8545b
• 下载例如 MH01.zip

（2）复制 glew.dll

将 glew-2.1.0/bin/Release/x64/glew32.dll 复制到 项目根目录（即 ORB-SLAM3forWindows/）否则运行时会报“找不到 glew32.dll”

（3）解压词典文件

• 进入 Vocabulary/ 目录
• 解压 ORBvoc.txt.tar.gz → 得到 ORBvoc.txt

3. 运行命令

运行 ORB-SLAM3 的 stereo_inertial_euroc.exe 程序的标准命令行格式如下：

✅ 通用格式（适用于所有 EuRoC 序列）

<可执行文件路径> <词袋文件> <配置文件> <数据集根目录> <时间戳文件> <输出前缀>

a、可执行文件路径：即stereo_inertial_euroc.exe路径

"A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Examples\Stereo-Inertial\Release\stereo_inertial_euroc.exe"

b、词袋文件：即ORBvoc.txt路径

"A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Vocabulary\ORBvoc.txt"

c、配置文件：即EuRoc.yaml路径

"A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Examples\Stereo-Inertial\EuRoC.yaml"

d、数据集根目录：即MH01目录路径

"A:\MH01"

e、图像时间戳文件：

"C:\orbslam3-win\orbslam3\Examples\Stereo-Inertial\EuRoC_TimeStamps\MH01.txt"

f、输出轨迹文件的前缀名：MH01_output

位置	参数	作用
argv[0]	stereo_inertial_euroc.exe	程序本身（由系统自动传入）
argv[1]	ORBvoc.txt	视觉词袋模型（用于闭环检测）
argv[2]	EuRoC.yaml	相机与 IMU 的标定参数配置文件
argv[3]	A:\MH01	EuRoC 数据集根目录
argv[4]	MH01.txt	图像时间戳文件（用于同步）
argv[5]	MH01_output	输出轨迹文件的前缀名

打开 CMD，进入项目根目录，执行：（例子，根据电脑路径执行）

A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Examples\Stereo-Inertial\Release\stereo_inertial_euroc.exe A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Vocabulary\ORBvoc.txt A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Examples\Stereo-Inertial\EuRoC.yaml A:\MH01 A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Examples\Stereo-Inertial\EuRoC_TimeStamps\MH01.txt MH01_output

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✅ 如果一切配置正确，程序将启动并显示 SLAM 实时建图窗口！

如你在操作中遇到具体错误（如链接失败、找不到符号、运行崩溃等），欢迎提供错误信息，我可以帮你逐一定位。