ubuntu20.04安装教程

ubuntu20.04官方链接：Ubuntu 22.04.5 LTS（Jammy Jellyfish）

点击链接跳转之后是这个界面：

往下翻找到下面图片这个，点击下载

等待离线包下载完成之后，有两种安装方法：

方法一：双击安装

1.找到 ubuntu-22.04.5-WSL-AMD64.WSL 文件。

2.直接双击它。

3.系统可能会弹出一个安装向导，让你选择安装位置（建议放在 D 盘或剩余空间较大的盘符），等待进度条跑完即可。

4.安装完成后，在开始菜单搜索 Ubuntu 即可启动。

如果双击后没有任何反应或报错，请使用方法二。

方法二：使用 wsl --import 命令手动导入

1.创建存放目录（例如在 D 盘）：
        在文件资源管理器中，在 D 盘新建一个文件夹，命名为 WSL_Ubuntu22（注意：路径中不要有中文或空格）。

2.打开 PowerShell（以管理员身份运行）。

3.执行导入命令：
         请将下面的路径替换为你实际的 .WSL 文件所在位置。假设你的文件在 D:\Ubuntu\ubuntu-22.04.5-WSL-AMD64.WSL，则输入：
         wsl --import Ubuntu22.04 D:\WSL_Ubuntu22 D:\Ubuntu\ubuntu-22.04.5-WSL-AMD64.WSL --version 2
解释：Ubuntu22.04 是给这个系统起的名字（可以自定义），D:\WSL_Ubuntu22 是系统文件的存放位置，最后是你的 .WSL 文件路径。

4.安装完成。
          此时运行 wsl -l -v 就能看到名为 Ubuntu22.04 的发行版，状态为 Running。

等待安装成功后进入首次启动初始化

如下图，在Create a default Unix user account:后面输入你想要的用户名（这里我输入的是xxfz），然后按回车。

接下来系统会提示 Enter new UNIX password:，输入密码（输入时不会显示任何字符，这是正常的安全机制），按回车。

再次确认密码，再按回车。

之后界面会显示 Retype new UNIX password:，重复输入一次，按回车。

等待片刻，你就会看到类似 Welcome to Ubuntu 22.04.5 LTS 的欢迎信息，此时说明你已经成功进入了 Ubuntu 系统！

安装 ROS2 或编译项目

输入 cd ~ 切换到 Linux 的 home 目录，此时的命令提示符会变成 用户名@NucBoxK12:~$，表示你已回到用户主目录。

输入 sudo apt update 更新软件包列表（如果这一步没有报错（或报错后能通过配置代理解决），说明网络 OK。）

输入 wsl -l -v 确认 WSL 版本是否为 2（如果显示 Ubuntu-22.04 的版本是 2，就是最佳状态；如果是 1，可以用 wsl --set-version Ubuntu-22.04 2 升级。）

安装 ROS2 Humble

请确保你还在 WSL 的 Ubuntu 终端（你开始设置的用户名的用户的主目录 ~）中，依次执行以下命令：

1. 设置 ROS2 软件源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2. 安装 ROS2 Humble 桌面版（推荐）

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-humble-desktop -y

如果你的硬盘空间有限，也可以安装 ros-humble-ros-base（更精简）。

3. 设置环境变量（每次启动自动加载）

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 安装 colcon 和 rosdep（构建工具）

sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update

验证安装
运行以下命令，如果能正常打印版本号，说明安装成功：

ros2 --version