首先，需要确保系统支持UTF-8编码，并开启universe软件源。

bash

# 1. 确保UTF-8编码
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

# 2. 启用universe仓库
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

添加ROS 2软件源
这一步是向系统添加ROS 2官方软件仓库的地址和密钥，让apt能找到安装包。

bash
# 1. 下载并安装ROS 2的GPG密钥
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# 2. 将ROS 2仓库添加到源列表
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS 2

更新软件源缓存后，安装桌面版。桌面版包含了GUI工具（如RViz）、演示程序和核心库，是初学者最合适的选择。

 

# 1. 更新软件源
sudo apt update
# 2. 安装桌面版 (包含所有核心功能与可视化工具)
sudo apt install ros-humble-desktop

配置环境变量

为了让每次打开终端都能自动使用ROS 2命令，需要将ROS 2的环境配置脚本添加到.bashrc文件中。
 

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装

安装完成后，建议运行官方示例来验证ROS 2通信是否正常。

1. 在一个终端中运行：
   
    

   ros2 run demo_nodes_cpp talker

   在另一个终端中运行：

2. ros2 run demo_nodes_py listener