我开发了一款 VS Code 插件，让 ROS2 启动效率提升了不少

最近在学习开发 ROS2 项目的过程中，一般人都是使用vscode进行编写代码，我越来越觉得一件事情很烦：

启动节点的步骤太多了。

每次想运行一个节点或者一个 Launch 文件，都要重复下面这些操作：

source ~/xxx_ws/install/setup.bash

ros2 launch package_name xxx.launch.py

或者：

source ~/xxx_ws/install/setup.bash

ros2 run package_name node_name

如果项目里有多个工作空间，情况会更麻烦。

比如这里我网上下的项目，每一章里面都有对应的工作空间，难道我在bashrc中把所有东西都先source一下嘛，显然不合适，而且有些你还没有学到，你肯定不会去colcon build。

有时候打开一个新的终端，还得先确认：

• 当前文件属于哪个工作空间，我得先在对应的工作空间目录下
• 对应包名是什么？
• 是否已经编译？
• source 的是不是正确环境？

虽然这些操作并不复杂，但每天重复几十次以后，确实会让人感到机械和低效。

于是我花了一点时间，开发了一个 VS Code 插件：

ROS2 Quick Runner

目标只有一个：

让 ROS2 项目中的 Launch 和 Node 能够像运行普通 Python 程序一样简单。

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为什么会有这个插件

ROS2 开发者都有类似习惯：

打开 VS Code，右键一个 Python 文件，然后：

不能直接运行。

因为 ROS2 节点并不是简单执行：

python xxx.py

而是：

ros2 run package_name node_name

Launch 文件也是如此：

ros2 launch package_name launch.py

这就意味着：

VS Code 必须知道：

• 工作空间在哪里
• 当前包叫什么名字
• 节点名称是什么
• 是否已经 source 环境

而这些信息通常分散在工程目录中。

因此我想到：

能不能让 VS Code 自动完成这些工作？

答案是：可以。

于是便有了 ROS2 Quick Runner。

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插件能做什么

目前插件主要提供三个功能。

1. 一键启动 Launch 文件

当你右键一个：

bringup.launch.py

选择：

ROS2: Launch

插件会自动：

• 查找当前 ROS2 工作空间
• source install/setup.bash
• 获取包名
• 执行 ros2 launch

最终效果相当于：

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

ros2 launch my_robot bringup.launch.py

整个过程无需手动输入命令。

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2. 一键运行 ROS2 节点

对于：

talker.py

或者：

controller.cpp

右键后选择：

ROS2: Run

插件自动完成：

• 查找 Workspace
• 解析 package.xml
• 获取包名
• source 环境
• 执行 ros2 run

例如：

ros2 run my_robot talker

无需切换终端。无需记忆包名。无需手动 source。

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3. 获取当前工作空间

这个功能最初是我调试插件时写的。

后来发现还挺实用。

右键任意文件：

Get ROS2 Workspace Name

插件会：

• 显示当前工作空间名称
• 自动打开新终端
• source 对应环境

对于多个 Workspace 并行开发的人来说比较方便。

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它是如何工作的

实现逻辑其实并不复杂。

核心分为三步。

第一步：查找 Workspace

插件会向上递归查找目录。

当发现同时存在：

src/
install/

目录时，

认为当前目录是一个 ROS2 Workspace。

例如：

ros2_ws/
├── src
├── install
├── build
└── log

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第二步：获取包名

找到 Workspace 后，

插件继续查找：

package.xml

解析其中：

<name>my_robot</name>

获取 ROS2 包名。

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第三步：生成运行命令

最终自动拼接命令：

source install/setup.bash

ros2 launch ...

或者：

ros2 run ...

并在 VS Code Terminal 中执行。

当前版本存在的限制

目前插件要求install/目录存在。

也就是说，必须先执行：

colcon build

完成编译。

因为插件需要依赖安装后的环境信息来确定包关系。

所以对于纯源码状态的 Workspace：

src/

没有编译的情况，暂时无法正常工作。

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后续计划

目前插件已经完成基本功能。没有啥后续计划，对了我ros1的也有这样的vscode扩展，叫做ros-quick-runner，如果你们需要啥支持，可以和我说。

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写在最后

这个插件本质上不是一个复杂项目。只是解决了我在开发过程中经常遇到的小问题：

把每天重复几十次的命令执行过程自动化。

如果这些小操作累计起来能节省你每天几分钟时间，那么长期来看也是非常有价值的。

如果你也经常使用 VS Code 开发 ROS2 项目，希望这个插件能够帮到你。

欢迎大家体验并提出建议，一起把它做得更好。

项目地址：

https://github.com/Knighthood2001/vscode-ros2-quick-runner