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本节内容

实验步骤

1.安装virtualbox和ubuntu20.04

2.练习终端常用指令（ls、mkdir、 cd）

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本节内容

1. 安装虚拟机软件virtualbox，然后使用虚拟机软件虚拟一台主机，并在虚拟主机上安装 ubuntu 20.04；😊😊

2. 在 ubuntu 系统上，练习终端常用指令（ls、mkdir、 cd）；😊😊

下节内容

3. 在 ubuntu 上安装 ROS noetic ，并通过海龟运动的例子测试 ROS 是否安装完成；

4. 创建 ROS 工作空间以及功能包，使用 Python 编写 ROS 节点程序，使用 ROS 相关命令在终端输出文本 Hello World；

5. 安装并配置 VScode，在 VScode 中实现实验内容 4；

6. 使用 launch 文件启动海龟运动；

7. 使用 rqt_graph 工具显示海龟运动时的计算图。

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实验步骤

1.安装virtualbox和ubuntu20.04

Downloads – Oracle VirtualBoxvirtualbox下载链接：Downloads – Oracle VirtualBox，点击后界面如下：

下载完成后打开文件进入安装界面，点下一步： 

选我接受授权协议中条款：

默认安装位置是c盘，可以点击浏览调整安装位置，更改后点下一步： 

不管警告，点是，继续安装：

点下一步，继续安装：

安装完成后点击完成，启动虚拟机。

虚拟机启动后长这样：

 如果你的虚拟机是英文，首先点小扳手，找到Language，最底下有简体中文，选择简体中文后点击OK即可。

在VirtualBox，安装虚拟机，具体操作如下：

 点击下一步后，分配内存和处理器，绿色范围内都可以。完成后点下一步。

 分配虚拟硬盘空间，建议比默认值32G大一点，分配完成后点击下一步。

点击完成后要下载Ubuntu文件。

下载链接：Ubuntu 20.04.6 LTS (Focal Fossa) ，选择图片显示的文件。

下载完成后添加Ubuntu到控制器中，具体步骤如下图所示：

设置完成后启动虚拟机，启动后界面如下图所示，选择语言中文后选择安装Ubuntu：

下面的界面有一个bug，右下角的下一步点不到。

如果你和我有同样的bug，可以参考这一篇文章的做法。

关于VirtualBox安装Ubuntu时界面显示不全，没有下一步选项_ubuntu虚拟机按照没有下一步-CSDN博客

输入Ctrl+Alt+t打开终端面板，输入xrandr然后回车，查看支持的所有分辨率。 从里面选一个大的，我选择1920x1200，输入xrandr -s 1920x1200到终端后按下回车。

问题解决！测试完键盘后一直点继续就好，不再赘述。

 最后一步需要输入用户名和密码，如果不想每次登录都需要密码可以选择自动登录。

等待安装即可

安装完成后，我们先安装虚拟机的增强功能，参考下图步骤安装。

输入密码完成安装。 

完成安装后调整共享粘贴板和拖放，便于复制粘贴代码。 至此，virtualbox和ubuntu20.04安装成功！

2.练习终端常用指令（ls、mkdir、 cd）

将来的命令都在终端中输入，可以先把终端添加到左侧收藏夹，方便后续使用。

ls、mkdir、cd的常用命令我放在这里了，直接复制粘贴到终端里运行即可。

# 列出当前目录内容
ls

# 列出所有文件（包括隐藏文件）
ls -a

# 详细列表格式
ls -l

# 查看 /home 目录的内容
ls /home

# 在当前目录创建名为 'test' 的文件夹
mkdir test

# 递归创建多级目录（如 projects/python/src）
mkdir -p projects/python/src

# 一次性创建 dir1 和 dir2
mkdir dir1 dir2

# 进入 home 目录
cd ~

# 进入 /var/log 目录（需绝对路径）
cd /var/log

# 返回上一级目录
cd ..

# 切换到刚才所在的目录（类似“后退”）
cd -

# 进入当前目录下的子目录（如 projects）
cd projects

下图是例子：