ubantu/ros/python安装/卸载常用命令,以及ros功能包自动安装依赖
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2.卸载某个功能包:与安装类似，ros-版本名称-功能包名称。（使用purge也卸载配置文件和相关依赖）
参考：ros学习|功能包相关|查找、安装、卸载删除某个功能包_ros卸载功能包-CSDN博客
一、ubantu安装/卸载常用命令
1.apt安装
# 查看更新信息
sudo apt update# 更新所有不是最新的软件包
sudo apt upgrade
# 指定更新的软件包（指定更新nginx）
sudo apt upgrade nginx
#安装软件包(sudoku)
sudo apt install sudoku# 使用apt查看当前已经安装的安装包
apt list --installed
# 使用apt查看可用的软件包
apt list
2.apt卸载
#1.卸载sudoku,不会卸载相关依赖，或者配置文件
sudo apt remove sudoku
#2. 全部卸载干净
sudo apt purge sudoku
#3. 查看计算机上是否无用的软件包相关残留,自动删除
sudo apt autopurge
3.ubantu使用dpkg来管理
# 安装软件包
sudo dpkg -i code*.deb
# 删除软件包，使用dpkg安装不能使用apt删除
# 使用dpkg -l | grep *** 来查看可能得软件包名，其实不好查看
sudo dpkg -P 包名二、ros安装/卸载
1.apt安装ros功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-** // 将中间的kinetic换成自己的ros版本
2.卸载某个功能包:与安装类似，ros-版本名称-功能包名称。（使用purge也卸载配置文件和相关依赖）
sudo apt-get purge ros-kinetic-** // 将中间的kinetic换成自己的ros版本
sudo apt-get autoremove //检查是否卸载干净，再卸载一遍三、ros功能包安装依赖
# 1.下载一个名为 sources.list.d 的文件目录
# 2.将这个目录保存到 /etc/ros/rosdep/目录下。
# 3.下载一个名为 20-default.list 的文件，这个文件包含了默认的ROS包依赖项信息。将这个文件放在
# /etc/ros/rosdep/sources.list.d目录下
##### 其实这个文件里面是一些网址，我更多的认为他是记录服务器网址，供给rosdep update使用
rosdep init
# 1. 连接到ROS的软件包索引服务器。
# 2. 载最新的软件包依赖信息。
# 3. 更新本地的ROS依赖数据库缓存。
rosdep update
# 1.--ignore-src 安装依赖时候，不用考虑src里面的功能包作为依赖
# 2.--default-yes 默认一路yes
# 3.--from-path src 安装src功能包所需的依赖
######安装依赖
rosdep install --ignore-src --default-yes --from-path src
四、python换源，apt换软件源
1.python换源
（1）在正常环境下
cd ~
mkdir .pip
cd .pip
touch pip.conf
#将下面内容复制到pip.conf文件中,
#global代表对于所有pip指令生效
[global]
index-url = https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
#install 代表只对 pip install生效
[install]
trusted-host = pypi.mirrors.ustc.edu.cn
验证是否成功
pip config list
(2)在虚拟环境中
# 1.进入虚拟环境
cd ~/miniconda3/envs/your_env_name # 替换为你的实际路径
# 2.创建或编辑 pip.conf 文件
vim nano pip.conf
# 3.写入配置
[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
[install]
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn（3）常见的源
https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
https://pypi.douban.com/simple/
https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple（4）临时配备源
pip install 第三方库 -i 源地址2.apt换软件源
（1）修改源
# 1. 进入源列表
cd /etc/apt/sources.list
# 2.改变源
vim 编辑一下
# 3.查看源
cat /etc/apt/sources.list
#4.更新生效
sudo apt update
（2）常见源
#1.阿里云源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-backports main restricted universe multiverse
#2.清华大学源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-backports main restricted universe multiverse
#3.中国科学技术大学源
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-backports main restricted universe multiverse
# 4.腾讯云源
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs)-backports main restricted universe multiverse
（3）通常的使用方式
/etc/apt目录下有source.list和sources.list.d文件夹，apt 在更新软件源信息时，会读取 sources.list 文件和 sources.list.d 文件夹下所有 .list 文件的内容。所以一般的使用方式是将自己新加的源放到sources.list.d文件夹下新建得一个文件中。
如：
sudo vim /etc/apt/sources.list.d/docker.list在文件中添加如下内容：
deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu focal stable更多推荐
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