一、TwinCAT 3 是什么

• TwinCAT 3 = 倍福（Beckhoff）的 Windows 下软 PLC + 运动控制 + EtherCAT 主站

• 你要用来测试 EtherCAT 伺服、扫描从站、调试 CiA402、PDO/SDO → 选 XAE（完整版）

二、系统要求（先确认，否则装了也不稳）

• 系统：Windows 10/11 专业版（家庭版不行）

• 内存：≥8GB（建议 16GB）

• 磁盘：C 盘 ≥50GB 空闲

• 必须：管理员权限、关闭杀毒 / 防火墙、BIOS 关闭超线程（HT）

三、官网注册（必须，免费）

1. 打开中国官网 My Beckhoff：
   https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/my-beckhoff/

1. 点立即注册，填：

• 真实姓名

• 身份证号

• 大陆手机号（收验证码）

• 邮箱（别用 QQ/163，用 Gmail 或企业邮箱，避免收不到邮件）

1. 登录后完善个人信息：公司 / 单位写 个人学习 或学校，否则下载会受限。

四、下载（选对包，一次搞定）

1. 进入下载页（登录后才能进）

https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/products/automation/twincat/twincat-3/

2. 选版本（2026 推荐）

• 最新稳定版：3.1.4026.x（Win10/11 都支持）

• 下载 TC31-FULL-XAE（完整版，含 XAR 运行时 + VS 集成 + EtherCAT 主站）

3. 包说明（别下错）

• XAE（FULL）：编程电脑用，带 VS Shell，能组态 + 写 PLC+EtherCAT 主站 ✅（你要这个）

• XAR：仅运行时，无编程界面

• ADS：仅通信，不装这个

五、安装步骤（一步步照做）

1. 右键 → 管理员身份运行 安装包

1. 欢迎页：Next → 同意协议 → Next

1. 用户名 / 组织：随便填 → Next

1. 安装类型：选 Custom（自定义） → Next

1. 组件勾选（必选）：

• ✅ TwinCAT XAE（主程序）

• ✅ TwinCAT EtherCAT（必须，你要测伺服）

• ✅ TwinCAT PLC

• ✅ TwinCAT Real-Time（实时内核）

1. 安装路径：\\ 默认 C:\TwinCAT\3.1\\（别改，改了容易出问题）

1. 点 Install → 等待 10–20 分钟（期间会装 VS Shell、驱动）

1. 弹出驱动安装：勾选 Always trust → Install

1. 完成后重启电脑（必须）

六、安装后配置（直接能用 EtherCAT）

1. 启动 TwinCAT

• 桌面图标 或 托盘蓝色齿轮 → 打开 TwinCAT System Manager

2. 激活配置（EtherCAT 主站生效）

1. 菜单栏：IO → EtherCAT → Scan Devices → 扫描到你的伺服

1. 右键伺服 → Activate RT Configuration → 激活实时配置

1. 右下角变绿色 → EtherCAT 连接成功

3. 测试（马上验证）

• 打开 TwinCAT PLC Control → 新建工程

• 写简单程序：

iecst VAR   Enable : BOOL;   TargetPos : LREAL; END_VAR Enable := TRUE;          // 伺服使能 TargetPos := 10000.0;   // 目标位置

• 下载到 PLC → 运行 → 伺服即可动作

七、你现在的工作流（最优）

• 调试 EtherCAT 伺服 → 用 TwinCAT 3（Windows，图形化，简单）

• 开发产品 / 硬实时 → 用 IgH（Linux，内核级）

• 快速验证 / 写代码 → 用 SOEM（轻量，跨平台）