兄弟们，太强了，曾经高不可攀的无刷电机控制算法，vibe coding 照样拿下

从 HTML 快照数据分析，波形已显著改善：
相位正弦频率PWM 频率占空比范围

U 15.043 Hz 20117.9 Hz 31.70% ~ 68.20%

V 15.060 Hz 20118.4 Hz 31.65% ~ 68.23%

W15.060 Hz 20133.0 Hz 31.70% ~ 68.17%

再修改成SVPWM ，手拿把掐：
✅ 七段式 SVPWM 已实现并验证通过
修改内容
算法原理：使用零序注入法实现 SVPWM
计算三相 SPWM：Vu = m·cos(θ), Vv = m·cos(θ-120°), Vw = m·cos(θ+120°)
零序注入：offset = -(Vmax + Vmin) / 2
得到 SVPWM：duty = 500‰ + (Vspwm + offset)
等效于传统七段式：V0 → V1 → V2 → V7 → V2 → V1 → V0
代码修改 (main_pmsm_foc_openloop.c)：
新增 Cos_Q15()：利用 sin(θ+90°) 查表
重写 FOC_Update()：调用 SVPWM_Update()
新增 SVPWM_Update()：零序注入核心算法

以后使用AI写嵌入式代码，代码写完了，再了解技术：

SVPWM（Space Vector Pulse Width Modulation，空间矢量脉宽调制）是一种高效的三相逆变器调制技术，广泛应用于电机驱动和电力电子领域。其核心原理是通过组合基本电压矢量来合成目标电压矢量，具有直流电压利用率高、谐波含量低等优势。

关键技术要点：

1. 电压矢量分区
   将复平面划分为6个60°扇区（Ⅰ-Ⅵ），每个扇区由两个相邻的基本电压矢量（V₀-V₇）界定。例如扇区Ⅰ由V₁(100)和V₂(110)构成。

2. 占空比计算
   通过伏秒平衡原理计算作用时间：

   T₁ = √3·T_s·|V_ref|·sin(60°-θ)/V_dc  
   T₂ = √3·T_s·|V_ref|·sinθ/V_dc  
   T₀ = T_s - (T₁+T₂)
   

   其中θ为矢量角度（0≤θ<60°），T_s为开关周期。

3. 矢量切换序列
   采用七段式对称调制（如扇区Ⅰ的V₀→V₁→V₂→V₇→V₂→V₁→V₀），可减少开关损耗并降低谐波。

典型应用场景

• 永磁同步电机(PMSM)驱动
• 光伏逆变器并网控制
• 电动汽车电驱系统

对比传统SPWM的优势

该技术通过优化矢量合成路径，在相同硬件条件下可实现更高性能输出，是高性能变频系统的首选调制方案。