基于地磁特征匹配和惯性导航系统（INS）的多点定位仿真程序，实现了地磁辅助导航的核心算法。系统通过地磁场强度匹配进行定位，并与IMU（惯性测量单元）数据进行轨迹估计，适用于GPS拒止环境下的导航定位研究。

程序简介

概述

这是一个基于地磁特征匹配和惯性导航系统（INS）的多点定位仿真程序，实现了地磁辅助导航的核心算法。该系统通过地磁场强度匹配进行定位，并结合IMU（惯性测量单元）数据进行轨迹估计，适用于GPS拒止环境下的导航定位研究。

系统特点

主要功能：

• 地磁特征地图生成：构建基于磁场强度分布的二维地磁地图
• 地磁独立定位：通过磁场强度匹配算法实现位置估计
• 惯性导航解算：基于IMU加速度数据的纯惯导轨迹推算
• 性能对比分析：地磁定位与纯惯导定位精度的定量比较

技术特色：

• 圆形运动轨迹仿真：模拟真实的载体运动轨迹
• 多传感器数据融合：结合地磁传感器和IMU数据
• 噪声环境建模：考虑传感器噪声对定位精度的影响
• 可视化结果展示：多维度的轨迹对比和误差分析

仿真参数配置

参数类别	参数名称	数值	单位
仿真设置	时间步长	1	秒
仿真设置	总仿真时间	50	秒
地图参数	地图尺寸	100×100	网格
轨迹参数	圆心坐标	(50, 50)	米
轨迹参数	运动半径	20	米
轨迹参数	角速度	0.1	弧度/秒
噪声参数	地磁噪声	0.01	-
噪声参数	IMU噪声	0.01	-

运行结果

结果图：

位置曲线图：

命令行输出结果：

MATLAB源代码

程序结构：

部分代码如下：

% 基于地磁特征匹配，多点定位，不带滤波
% matlabfilter
% 2025-09-15/Ver1

clear; clc; close all;
rng(0);

%% 参数设置
dt = 1; % 时间步长 (s)
T = 50; % 总仿真时间 (s)
N = T / dt; % 总步数

mapSize = 100; % 地图大小
noiseLevel_mag = 0.01; % 地磁噪声强度
noiseLevel_imu = 0.01; % IMU噪声强度
mag_measurement_freq = 1; % 地磁测量频率：每1步测量一次

%% 地磁特征地图生成
Bx = rand(mapSize, mapSize) * 10 + [1:mapSize]'*[1:mapSize];
By = rand(mapSize, mapSize) * 30 + [1:mapSize]'*[1:mapSize];
Bz = rand(mapSize, mapSize) * 50 + [1:mapSize]'*[1:mapSize];
m_magneticMap = sqrt(Bx.^2 + By.^2 + Bz.^2); % 磁场强度分布

完整代码：
https://download.csdn.net/download/callmeup/91949953

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