针对二维平面上的多目标、多基站时的TOA定位，编写下面的MATLAB代码，只有一个m文件，主程序和函数都在，方便学习与修改。

另有三维的，在专栏中：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/150651470?spm=1011.2415.3001.5331

程序简介

功能简介

例程模拟了在二维空间中对多个目标进行定位的过程，其核心是利用 TOA（Time of Arrival） 技术。它通过计算目标信号到达多个已知位置的锚点（基站）的时间，来推算出目标的位置。

这个程序具备以下主要功能：

• 灵活的参数设置：可以轻松调整锚点（基站）的数量和需要定位的目标数量。
  本文所述的程序里面可以随意调节锚点数量和目标数量的，这里以10锚点、5目标为例，更改数量的方法如下：

• 模拟真实场景：程序会生成随机的锚点和目标位置，并为计算出的信号传播时间添加微小的随机噪声，以模拟真实的测量误差。
• 核心定位算法：使用 最小二乘法 求解线性方程组来解算目标位置。这种方法非常适合当锚点数量大于或等于3个时的情况。
• 结果可视化：通过图表，可以直观地看到锚点、目标的真实位置和算法解算出的位置，以及它们之间的误差。
• 性能评估：程序会输出每个目标的详细坐标和定位误差，还会生成一个误差条形图，方便对整体性能有清晰的认识。

代码主要组成部分

1. 参数设置区：定义了锚点数量、目标数量、信号速度和时间误差等关键变量。
2. 主程序区：
   • 生成位置：随机生成锚点和目标的坐标。
   • 计算$TOA$：根据真实距离和添加的误差计算出“测量”到的传播时间。
   • 调用定位函数：循环调用 position 函数，对每个目标进行独立的定位解算。
3. 绘图区：负责生成所有可视化图表，包括位置散点图和误差条形图。
4. 定位函数：这是一个独立的函数 position(R_calcu, baseP)，它接受锚点坐标和测量距离，并使用最小二乘法解算出目标位置。该函数是整个定位系统的核心算法所在。

程序结构：

运行结果

定位示意图：

定位误差柱状图：

命令行窗口输出的数据：

MATLAB源代码

部分如下：

% TOA测距定位，二维任意（>3)个锚节点，多个目标（数量可调）
% author:Evand
% 2025-08-23/Ver1
clear;clc;close all;
rng(0); % 设置随机数种子以便结果复现

%% 参数设置
c = 3e8; % 信号传输速度，即光速
n = 10; % 定义锚节点数量<<<<---- 在这里调节基站的数量
range_err = 1e-10; % 时钟与时间计算误差（秒）
num_targets = 5; % <<<<---- 在这里调节目标的数量

%% 主程序

% 生成锚点位置
baseP = [sin(1:n)+0.01*[1:n];cos(1:n)+0.01*[1:n]]';

% 生成多个目标的真实位置 (points_true)
%    这里我们随机生成 num_targets 个在一定范围内的目标
points_true = 1*rand(num_targets, 2);

完整代码：
https://download.csdn.net/download/callmeup/91740880

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