AT32的freertos下modbus TCP移植
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1.准备模板
打开雅特力官网，也就是带有LwIP的示例。
下载官方源码：modbus
2.移植
我这里是在这里新建两个文件夹，分别是modbus与port，这个任意，只需要将必要的文件加入项目即可。
将源码中的modbus这些都移植过来，分别是实现，头文件、以及tcp相关的文件。其余的就不需要了
port文件夹里为：源码->demo->MCF5235TCP->port。
接下来将这些文件加入工程。加入头文件
编译后，发现有12个错误
3.依次解决：
1.打开mbconfig.h
确保
，我是本来就这样，所以可能就只有12个错误，如果不是这样可能之前编译的错误更多。
2.打开port.h
这里我就关闭tcp_debug了。
3.打开portevent.c
没有定义，自己定义一下，然后这里的sys_mbox_ne（）这个函数定义已经发生了改变。按照途中修改，后续报警的xMailBox加上&符号，
4.打开portother.c
删掉多余的这个三个
编译，发现还有五个错误
1.打开porttcp.c
报错说没有memcpy，那么我们加入头文件
还有这个错误，我们ctrl+h寻找，发现定义在portother.c文件里
复制并放在port.h中：
2.突然又发现少个宏定义，很离谱，我之前移植的时候没有少过
是这个宏
拷贝，并放到mbconfig.h文件中：
#ifndef MB_ASCII_TIMEOUT_WAIT_BEFORE_SEND_MS
#define MB_ASCII_TIMEOUT_WAIT_BEFORE_SEND_MS ( 0 )
#endif
不过我记得我之前没有这个问题。
再次编译：
我出现了以下五个错误
我的main.c为：
/**
**************************************************************************
* @file main.c
* @version v2.0.6
* @date 2022-03-11
* @brief main program
**************************************************************************
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* INCLUDING BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
* FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE, OR NON-INFRINGEMENT.
*
**************************************************************************
*/
#include "at32f435_437_board.h"
#include "at32f435_437_clock.h"
#include "at32_emac.h"
#include "stdio.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "lwip/api.h"
#include "lwip/sys.h"
/*FreeModBus*/
#include "mb.h"
#include "mbutils.h"
/* ----------------------- Defines ------------------------------------------*/
#define PROG "FreeModbus"
//输入寄存器起始地址
#define REG_INPUT_START 0x0000
//输入寄存器数量
#define REG_INPUT_NREGS 8
//保持寄存器起始地址
#define REG_HOLDING_START 0x0000
//保持寄存器数量
#define REG_HOLDING_NREGS 8
//线圈起始地址
#define REG_COILS_START 0x0000
//线圈数量
#define REG_COILS_SIZE 16
//开关寄存器起始地址
#define REG_DISCRETE_START 0x0000
//开关寄存器数量
#define REG_DISCRETE_SIZE 16
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
//输入寄存器内容
uint16_t usRegInputBuf[REG_INPUT_NREGS] = {0x1000,0x1001,0x1002,0x1003,0x1004,0x1005,0x1006,0x1007};
//输入寄存器起始地址
uint16_t usRegInputStart = REG_INPUT_START;
//保持寄存器内容
uint16_t usRegHoldingBuf[REG_HOLDING_NREGS] = {0x147b,0x3f8e,0x147b,0x400e,0x1eb8,0x4055,0x147b,0x408e};
//保持寄存器起始地址
uint16_t usRegHoldingStart = REG_HOLDING_START;
//线圈状态
uint8_t ucRegCoilsBuf[REG_COILS_SIZE / 8] = {0x0f,0x02};
//开关输入状态
uint8_t ucRegDiscreteBuf[REG_DISCRETE_SIZE / 8] = {0x0f,0x02};
/** @addtogroup UTILITIES_examples
* @{
*/
/*开始任务*/
TaskHandle_t StartTask_Handler;
void start_task(void *pvParameters);
/** @addtogroup FreeRTOS_demo
* @{
*/
extern void tcpip_stack_init(void);
extern void udpecho_init(void);
extern void tcpecho_init(void);
TaskHandle_t network_handler;
/* led3 task */
void network_task_function(void *pvParameters);
/**
* @brief main function.
* @param none
* @retval none
*/
int main(void)
{
nvic_priority_group_config(NVIC_PRIORITY_GROUP_4);
system_clock_config();
/* init led2*/
at32_led_init(LED2);
/* init led3*/
at32_led_init(LED3);
/* init led4*/
at32_led_init(LED4);
/* init usart1 */
uart_print_init(115200);
/* enter critical */
taskENTER_CRITICAL();
if(xTaskCreate((TaskFunction_t )network_task_function,
(const char* )"Network_task",
(uint16_t )512,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )2,
(TaskHandle_t* )&network_handler) != pdPASS)
{
printf("Network task could not be created as there was insufficient heap memory remaining.\r\n");
}
else
{
printf("Network task was created successfully.\r\n");
}
/* exit critical */
taskEXIT_CRITICAL();
/* start scheduler */
vTaskStartScheduler();
}
static void modbustcp_thread(void *arg)
{
LWIP_UNUSED_ARG(arg);
eMBErrorCode xStatus;
eMBTCPInit( MB_TCP_PORT_USE_DEFAULT );
eMBEnable();
while(1)
{
eMBPoll();
vTaskDelay(5);
}
/* An error occured. Maybe we can restart. */
// ( void )eMBDisable( );
// ( void )eMBClose( );
//}
}
void modbustcp_init(void)
{
sys_thread_new("modbustcp_thread", modbustcp_thread, NULL, 512, 4);
}
/* led3 task function */
void network_task_function(void *pvParameters)
{
while(emac_system_init() == ERROR);
tcpip_stack_init();
modbustcp_init();
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
/**
* @}
*/
/****************************************************************************
* 名 称：eMBRegInputCB
* 功 能：读取输入寄存器，对应功能码是 04 eMBFuncReadInputRegister
* 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机
* usAddress: 寄存器地址
* usNRegs: 要读取的寄存器个数
* 出口参数：
* 注 意：上位机发来的 帧格式是: SlaveAddr(1 Byte)+FuncCode(1 Byte)
* +StartAddrHiByte(1 Byte)+StartAddrLoByte(1 Byte)
* +LenAddrHiByte(1 Byte)+LenAddrLoByte(1 Byte)+
* +CRCAddrHiByte(1 Byte)+CRCAddrLoByte(1 Byte)
* 3 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegInputCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs )
{
eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
int iRegIndex;
/* it already plus one in modbus function method. */
usAddress--;
if( ( usAddress >= REG_INPUT_START )
&& ( usAddress + usNRegs <= REG_INPUT_START + REG_INPUT_NREGS ) )
{
iRegIndex = ( int )( usAddress - usRegInputStart );
while( usNRegs > 0 )
{
*pucRegBuffer++ = ( UCHAR )( usRegInputBuf[iRegIndex] >> 8 );
*pucRegBuffer++ = ( UCHAR )( usRegInputBuf[iRegIndex] & 0xFF );
iRegIndex++;
usNRegs--;
}
}
else
{
eStatus = MB_ENOREG;
}
return eStatus;
}
/****************************************************************************
* 名 称：eMBRegHoldingCB
* 功 能：对应功能码有：06 写保持寄存器 eMBFuncWriteHoldingRegister
* 16 写多个保持寄存器 eMBFuncWriteMultipleHoldingRegister
* 03 读保持寄存器 eMBFuncReadHoldingRegister
* 23 读写多个保持寄存器 eMBFuncReadWriteMultipleHoldingRegister
* 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机
* usAddress: 寄存器地址
* usNRegs: 要读写的寄存器个数
* eMode: 功能码
* 出口参数：
* 注 意：4 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegHoldingCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs, eMBRegisterMode eMode )
{
eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
int iRegIndex;
/* it already plus one in modbus function method. */
usAddress--;
if((usAddress >= REG_HOLDING_START)&&\
((usAddress+usNRegs) <= (REG_HOLDING_START + REG_HOLDING_NREGS)))
{
iRegIndex = (int)(usAddress - usRegHoldingStart);
switch(eMode)
{
case MB_REG_READ://读 MB_REG_READ = 0
while(usNRegs > 0)
{
*pucRegBuffer++ = (u8)(usRegHoldingBuf[iRegIndex] >> 8);
*pucRegBuffer++ = (u8)(usRegHoldingBuf[iRegIndex] & 0xFF);
iRegIndex++;
usNRegs--;
}
break;
case MB_REG_WRITE://写 MB_REG_WRITE = 0
while(usNRegs > 0)
{
usRegHoldingBuf[iRegIndex] = *pucRegBuffer++ << 8;
usRegHoldingBuf[iRegIndex] |= *pucRegBuffer++;
iRegIndex++;
usNRegs--;
}
}
}
else//错误
{
eStatus = MB_ENOREG;
}
return eStatus;
}
extern void xMBUtilSetBits( UCHAR * ucByteBuf, USHORT usBitOffset, UCHAR ucNBits,
UCHAR ucValue );
extern UCHAR xMBUtilGetBits( UCHAR * ucByteBuf, USHORT usBitOffset, UCHAR ucNBits );
/****************************************************************************
* 名 称：eMBRegCoilsCB
* 功 能：对应功能码有：01 读线圈 eMBFuncReadCoils
* 05 写线圈 eMBFuncWriteCoil
* 15 写多个线圈 eMBFuncWriteMultipleCoils
* 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机
* usAddress: 线圈地址
* usNCoils: 要读写的线圈个数
* eMode: 功能码
* 出口参数：
* 注 意：如继电器
* 0 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegCoilsCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNCoils,
eMBRegisterMode eMode )
{
//错误状态
eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
//寄存器个数
int16_t iNCoils = ( int16_t )usNCoils;
//寄存器偏移量
int16_t usBitOffset;
/* it already plus one in modbus function method. */
usAddress--;
//检查寄存器是否在指定范围内
if( ( (int16_t)usAddress >= REG_COILS_START ) &&
( usAddress + usNCoils <= REG_COILS_START + REG_COILS_SIZE ) )
{
//计算寄存器偏移量
usBitOffset = ( int16_t )( usAddress - REG_COILS_START );
switch ( eMode )
{
//读操作
case MB_REG_READ:
while( iNCoils > 0 )
{
*pucRegBuffer++ = xMBUtilGetBits( ucRegCoilsBuf, usBitOffset,
( uint8_t )( iNCoils > 8 ? 8 : iNCoils ) );
iNCoils -= 8;
usBitOffset += 8;
}
break;
//写操作
case MB_REG_WRITE:
while( iNCoils > 0 )
{
xMBUtilSetBits( ucRegCoilsBuf, usBitOffset,
( uint8_t )( iNCoils > 8 ? 8 : iNCoils ),
*pucRegBuffer++ );
iNCoils -= 8;
}
break;
}
}
else
{
eStatus = MB_ENOREG;
}
return eStatus;
}
/****************************************************************************
* 名 称：eMBRegDiscreteCB
* 功 能：读取离散寄存器，对应功能码有：02 读离散寄存器 eMBFuncReadDiscreteInputs
* 入口参数：pucRegBuffer: 数据缓存区，用于响应主机
* usAddress: 寄存器地址
* usNDiscrete: 要读取的寄存器个数
* 出口参数：
* 注 意：1 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegDiscreteCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNDiscrete )
{
//错误状态
eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
//操作寄存器个数
int16_t iNDiscrete = ( int16_t )usNDiscrete;
//偏移量
uint16_t usBitOffset;
/* it already plus one in modbus function method. */
usAddress--;
//判断寄存器时候再制定范围内
if( ( (int16_t)usAddress >= REG_DISCRETE_START ) &&
( usAddress + usNDiscrete <= REG_DISCRETE_START + REG_DISCRETE_SIZE ) )
{
//获得偏移量
usBitOffset = ( uint16_t )( usAddress - REG_DISCRETE_START );
while( iNDiscrete > 0 )
{
*pucRegBuffer++ = xMBUtilGetBits( ucRegDiscreteBuf, usBitOffset,
( uint8_t)( iNDiscrete > 8 ? 8 : iNDiscrete ) );
iNDiscrete -= 8;
usBitOffset += 8;
}
}
else
{
eStatus = MB_ENOREG;
}
return eStatus;
}
/**
* @}
*/
usAddress--;每一个都有这个是因为在modbus内部处理的时候，会将地址+1，从1开始。所以读数组的时候，会出现问题。
现在再次编译：
我们按照指示，打开mbutils.c
void __aeabi_assert(const char *expr, const char *file, int line) {
// 打印断言失败信息（根据需要修改，如输出到串口、LCD等）
// 断言失败后的处理（如停机、复位等）
while (1); // 死循环，防止程序继续运行
// 或调用复位函数（根据芯片型号，如 NVIC_SystemReset()）
}
加入后，编译通过，下载：
打开tcpip_stack_init();函数，发现绑定ip为172.31.96.101.我的eMBTCPInit( MB_TCP_PORT_USE_DEFAULT );为默认502.
发送数据：读取8个数据：收到回应。
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