DSO slam ros 模式
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dso 直接法纯视觉定位,作者采用读取包的方式,数据使用存在不方便.
源码:https://github.com/JakobEngel/dso.git
ros需要链接库版:https://github.com/JakobEngel/dso_ros.git
直接运行版:GitHub - jankinbyy/dso_ros_run
在config下修改相机内参.
结果:地图点密度较高,尺度存在问题,实际轨迹为回环轨迹.
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