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CAN 设备

CAN 简介

访问 CAN 设备

查找 CAN 设备

打开 CAN 设备

控制 CAN 设备

设置波特率

设置工作模式

获取 CAN 设备状态

设置硬件过滤表

发送数据

设置接收回调函数

接收数据

关闭 CAN 设备

CAN 设备使用示例

CAN 简介

CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network, CAN) 的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。

CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。 CAN 的连接示意图如下图所示：

CAN 连接图

CAN 总线有如下特点：

  • CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

  • 多主控制。在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。多个单元同时开始发送时，发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权。

  • 消息的发送。在 CAN 协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符 ID 决定优先级。ID 表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。

  • 根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。

    CAN 协议包括 5 种类型的帧：

  • 数据帧

  • 遥控帧

  • 错误帧

  • 过载帧

  • 帧间隔

数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的 ID，扩展格式有 29 个位的 ID。

各种帧的用途如下表所示：

帧帧用途
数据帧用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧
错误帧用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧
过载帧用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
帧间隔用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

访问 CAN 设备

应用程序通过 RT-Thread 提供的 I/O 设备管理接口来访问 CAN 硬件控制器，相关接口如下所示：

函数描述
rt_device_find查找设备
rt_device_open打开设备
rt_device_read读取数据
rt_device_write写入数据
rt_device_control控制设备
rt_device_set_rx_indicate设置接收回调函数
rt_device_close关闭设备

查找 CAN 设备

应用程序根据 CAN 设备名称查找设备获取设备句柄，进而可以操作 CAN 设备，查找设备函数如下所示，

rt_device_t rt_device_find(const char* name);
参数描述
name设备名称
返回——
设备句柄查找到对应设备将返回相应的设备句柄
RT_NULL没有找到相应的设备对象

一般情况下，注册到系统的 CAN 设备名称为 can1，can2 等，使用示例如下所示：

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */
/* 查找 CAN 设备 */
can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);

打开 CAN 设备

通过设备句柄，应用程序可以打开和关闭设备，打开设备时，会检测设备是否已经初始化，没有初始化则会默认调用初始化接口初始化设备。通过如下函数打开设备:

rt_err_t rt_device_open(rt_device_t dev, rt_uint16_t oflags);
参数描述
dev设备句柄
oflags打开设备模式标志
返回——
RT_EOK设备打开成功
-RT_EBUSY如果设备注册时指定的参数中包括 RT_DEVICE_FLAG_STANDALONE 参数，此设备将不允许重复打开
其他错误码设备打开失败

目前 RT-Thread CAN 设备驱动框架支持中断接收和中断发送模式。oflags 参数支持下列取值 (可以采用或的方式支持多种取值)：

#define RT_DEVICE_FLAG_INT_RX       0x100     /* 中断接收模式 */
#define RT_DEVICE_FLAG_INT_TX       0x400     /* 中断发送模式 */

以中断接收及发送模式打开 CAN 设备的示例如下所示：

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */
/* 查找 CAN 设备 */
can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
/* 以中断接收及发送模式打开 CAN 设备 */
rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);

控制 CAN 设备

通过命令控制字，应用程序可以对 CAN 设备进行配置，通过如下函数完成：

rt_err_t rt_device_control(rt_device_t dev, rt_uint8_t cmd, void* arg);
参数描述
dev设备句柄
cmd控制命令
arg控制参数
返回——
RT_EOK函数执行成功
其他错误码执行失败

arg（控制参数）根据命令不同而不同，cmd（控制命令）可取以下值：

#define RT_DEVICE_CTRL_RESUME           0x01    /* 恢复设备 */
#define RT_DEVICE_CTRL_SUSPEND          0x02    /* 挂起设备 */
#define RT_DEVICE_CTRL_CONFIG           0x03    /* 配置设备 */

#define RT_CAN_CMD_SET_FILTER           0x13    /* 设置硬件过滤表 */
#define RT_CAN_CMD_SET_BAUD             0x14    /* 设置波特率 */
#define RT_CAN_CMD_SET_MODE             0x15    /* 设置 CAN 工作模式 */
#define RT_CAN_CMD_SET_PRIV             0x16    /* 设置发送优先级 */
#define RT_CAN_CMD_GET_STATUS           0x17    /* 获取 CAN 设备状态 */
#define RT_CAN_CMD_SET_STATUS_IND       0x18    /* 设置状态回调函数 */
#define RT_CAN_CMD_SET_BUS_HOOK         0x19    /* 设置 CAN 总线钩子函数 */
设置波特率

设置波特率的示例代码如下所示：

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */

/* 查找 CAN 设备 */
can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
/* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
/* 设置 CAN 通信的波特率为 500kbit/s*/
res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_BAUD, (void *)CAN500kBaud);
设置工作模式

设置工作模式的示例代码如下所示：

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */

/* 查找 CAN 设备 */
can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
/* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
/* 设置 CAN 的工作模式为正常工作模式 */
res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_MODE, (void *)RT_CAN_MODE_NORMAL);
获取 CAN 设备状态

获取 CAN 设备状态的示例代码如下所示：

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */
static struct rt_can_status status;    /* 获取到的 CAN 总线状态 */

/* 查找 CAN 设备 */
can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
/* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
/* 获取 CAN 总线设备的状态 */
res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_GET_STATUS, &status);
设置硬件过滤表

过滤表控制块各成员描述如下所示：

struct rt_can_filter_item
{
    rt_uint32_t id  : 29;   /* 报文 ID */
    rt_uint32_t ide : 1;    /* 扩展帧标识位 */
    rt_uint32_t rtr : 1;    /* 远程帧标识位 */
    rt_uint32_t mode : 1;   /* 过滤表模式，0 表示标识符列表模式，1 表示标识符屏蔽位模式 */
    rt_uint32_t mask;       /* ID 掩码，0 表示对应的位不关心，1 表示对应的位必须匹配 */
    rt_int32_t hdr;         /* -1 表示不指定过滤表号，对应的过滤表控制块也不会被初始化，正数为过滤表号，对应的过滤表控制块会被初始化 */
#ifdef RT_CAN_USING_HDR
    /* 过滤表回调函数 */
    rt_err_t (*ind)(rt_device_t dev, void *args , rt_int32_t hdr, rt_size_t size);
    /* 回调函数参数 */
    void *args;
#endif /*RT_CAN_USING_HDR*/
};

如果需要过滤的报文 ID 为 0x01 的标准数据帧，使用默认过滤表，则过滤表各个成员设置如下：

struct rt_can_filter_item filter;
/* 报文 ID */
filter.id = 0x01;
/* 标准格式 */
filter.ide = 0x00;
/* 数据帧 */
filter.rtr = 0x00;
/* 过滤表模式 */
filter.mode = 0x01;
/* 匹配 ID */
filter.mask = 0x01;
/* 使用默认过滤表 */
filter.hdr = -1;

为了方便表示过滤表的各个成员变量的值， RT-Thread 系统提供了匹配过滤表的宏

#define RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(id,ide,rtr,mode,mask,ind,args) \
     {(id), (ide), (rtr), (mode), (mask), -1, (ind), (args)}

过滤表宏中各个位分别和过滤表结构体成员变量一一对应，只是使用的过滤表是默认的过滤表。

则上述过滤信息使用过滤表的宏可以表示为

RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x01, 0, 0, 1, 0x01, RT_NULL, RT_NULL);

当需要使用过滤表时还需要指定过滤表配置控制块的成员变量，过滤表的配置控制块成员变量的组成如下所示：

struct rt_can_filter_config
{
    rt_uint32_t count;                  /* 过滤表数量 */
    rt_uint32_t actived;                /* 过滤表激活选项，1 表示初始化过滤表控制块，0 表示去初始化过滤表控制块 */
    struct rt_can_filter_item *items;   /* 过滤表指针，可指向一个过滤表数组 */
};

设置硬件过滤表示例代码如下所示：

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */

can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);

/* 以中断接收及发送模式打开 CAN 设备 */
rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);

struct rt_can_filter_item items[1] =
{
    RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x01, 0, 0, 1, 0x01, RT_NULL, RT_NULL),
    /* 过滤 ID 为 0x01,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
};
struct rt_can_filter_config cfg = {1, 1, items}; /* 一共有 1 个过滤表 */
/* 设置硬件过滤表 */
res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);

发送数据

使用 CAN 设备发送数据，可以通过如下函数完成：

rt_size_t rt_device_write(rt_device_t dev, rt_off_t pos, const void* buffer, rt_size_t size);
参数描述
dev设备句柄
pos写入数据偏移量，此参数 CAN 设备未使用
bufferCAN 消息指针
sizeCAN 消息大小
返回——
不为 0实际发送的 CAN 消息大小
0发送失败

CAN 消息原型如下所示：

struct rt_can_msg
{
    rt_uint32_t id  : 29;   /* CAN ID, 标志格式 11 位，扩展格式 29 位 */
    rt_uint32_t ide : 1;    /* 扩展帧标识位 */
    rt_uint32_t rtr : 1;    /* 远程帧标识位 */
    rt_uint32_t rsv : 1;    /* 保留位 */
    rt_uint32_t len : 8;    /* 数据段长度 */
    rt_uint32_t priv : 8;   /* 报文发送优先级 */
    rt_uint32_t hdr : 8;    /* 硬件过滤表号 */
    rt_uint32_t reserved : 8;
    rt_uint8_t data[8];     /* 数据段 */
};

使用 CAN 设备发送数据示例程序如下所示：

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */
struct rt_can_msg msg = {0};           /* CAN 消息 */

can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);

/* 以中断接收及发送模式打开 CAN 设备 */
rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);

msg.id = 0x78;              /* ID 为 0x78 */
msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */
/* 待发送的 8 字节数据 */
msg.data[0] = 0x00;
msg.data[1] = 0x11;
msg.data[2] = 0x22;
msg.data[3] = 0x33;
msg.data[4] = 0x44;
msg.data[5] = 0x55;
msg.data[6] = 0x66;
msg.data[7] = 0x77;
/* 发送一帧 CAN 数据 */
size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));

设置接收回调函数

可以通过如下函数来设置数据接收指示，当 CAN 收到数据时，通知上层应用线程有数据到达 ：

rt_err_t rt_device_set_rx_indicate(rt_device_t dev, rt_err_t (*rx_ind)(rt_device_t dev,rt_size_t size));
参数描述
dev设备句柄
rx_ind回调函数指针
dev设备句柄（回调函数参数）
size缓冲区数据大小（回调函数参数）
返回——
RT_EOK设置成功

该函数的回调函数由调用者提供。CAN 设备在中断接收模式下，当 CAN 接收到一帧数据产生中断时，就会调用回调函数，并且会把此时缓冲区的数据大小放在 size 参数里，把 CAN 设备句柄放在 dev 参数里供调用者获取。

一般情况下接收回调函数可以发送一个信号量或者事件通知 CAN 数据处理线程有数据到达。使用示例如下所示：

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */
static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */
struct rt_can_msg msg = {0};           /* CAN 消息 */

/* 接收数据回调函数 */
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
    /* CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 */
    rt_sem_release(&rx_sem);

    return RT_EOK;
}

/* 设置接收回调函数 */
rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);

接收数据

可调用如下函数读取 CAN 设备接收到的数据：

rt_size_t rt_device_read(rt_device_t dev, rt_off_t pos, void* buffer, rt_size_t size);
参数描述
dev设备句柄
pos读取数据偏移量，此参数 CAN 设备未使用
bufferCAN 消息指针，读取的数据将会被保存在缓冲区中
sizeCAN 消息大小
返回——
不为 0CAN 消息大小
0失败

Note

注：接收数据时 CAN 消息的 hdr 参数必须要指定值，默认指定为 -1 就可以，表示从接收数据的 uselist 链表读取数据。也可以指定为硬件过滤表号的值，表示此次读取数据从哪一个硬件过滤表对应的消息链接读取数据，此时需要设置硬件过滤表的时候 hdr 有指定正确的过滤表号。如果设置硬件过滤表的时候 hdr 都为 -1，则读取数据的时候也要赋值为-1。

CAN 使用中断接收模式并配合接收回调函数的使用示例如下所示：

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */
struct rt_can_msg rxmsg = {0};         /* CAN 接收消息缓冲区 */

/* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
rxmsg.hdr = -1;

/* 阻塞等待接收信号量 */
rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
/* 从 CAN 读取一帧数据 */
rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));

关闭 CAN 设备

当应用程序完成 CAN 操作后，可以关闭 CAN 设备，通过如下函数完成:

rt_err_t rt_device_close(rt_device_t dev);
参数描述
dev设备句柄
返回——
RT_EOK关闭设备成功
-RT_ERROR设备已经完全关闭，不能重复关闭设备
其他错误码关闭设备失败

关闭设备接口和打开设备接口需配对使用，打开一次设备对应要关闭一次设备，这样设备才会被完全关闭，否则设备仍处于未关闭状态。

CAN 设备使用示例

示例代码的主要步骤如下所示：

  1. 首先查找 CAN 设备获取设备句柄。

  2. 初始化信号量，然后以中断接收及中断发送方式打开 CAN 设备。

  3. 创建读取数据线程。

  4. 发送一帧 CAN 数据。

  • 读取数据线程首先会设置接收回调函数，然后设置硬件过滤表，之后会等待信号量。当 CAN 设备接收到一帧数据时会触发中断并调用接收回调函数，此函数会发送信号量唤醒线程，此时线程会马上读取接收到的数据。

  • 此示例代码不局限于特定的 BSP，根据 BSP 注册的 CAN 设备，修改示例代码宏定义 CAN_DEV_NAME 对应的 CAN 设备名称即可运行。

运行序列图如下图所示：

CAN 中断接收及发送序列图

程序运行起来后在命令行输入 can_sample 即可运行示例代码，后面数据为 CAN 设备接收到的数据：

 \ | /
- RT -     Thread Operating System
 / | \     4.0.1 build Jun 24 2019
 2006 - 2019 Copyright by rt-thread team
msh >can_sample
ID:486   0 11 22 33  0 23  4 86
ID:111   0 11 22 33  0 23  1 11
ID:555   0 11 22 33  0 23  5 55
ID:211   0 11 22 33  0 23  2 11
ID:344   0 11 22 33  0 23  3 44

可以使用 CAN 分析工具连接对应 CAN 设备收发数据，第一帧数据为 CAN 示例代码发送的 ID 为 0X78的数据， 效果如下图所示：

CAN 分析工具数据收发过程

/*
 * 程序清单：这是一个 CAN 设备使用例程
 * 例程导出了 can_sample 命令到控制终端
 * 命令调用格式：can_sample can1
 * 命令解释：命令第二个参数是要使用的 CAN 设备名称，为空则使用默认的 CAN 设备
 * 程序功能：通过 CAN 设备发送一帧，并创建一个线程接收数据然后打印输出。
*/

#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static struct rt_semaphore rx_sem;     /* 用于接收消息的信号量 */
static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */

/* 接收数据回调函数 */
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
    /* CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 */
    rt_sem_release(&rx_sem);

    return RT_EOK;
}

static void can_rx_thread(void *parameter)
{
    int i;
    rt_err_t res;
    struct rt_can_msg rxmsg = {0};

    /* 设置接收回调函数 */
    rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);

#ifdef RT_CAN_USING_HDR
    struct rt_can_filter_item items[5] =
    {
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 0, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL),                  /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
        {0x555, 0, 0, 0, 0x7ff, 7,}                                       /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
    };
    struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */
    /* 设置硬件过滤表 */
    res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
#endif

    while (1)
    {
        /* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
        rxmsg.hdr = -1;
        /* 阻塞等待接收信号量 */
        rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
        /* 从 CAN 读取一帧数据 */
        rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
        /* 打印数据 ID 及内容 */
        rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
        for (i = 0; i < 8; i++)
        {
            rt_kprintf("%2x", rxmsg.data[i]);
        }

        rt_kprintf("\n");
    }
}

int can_sample(int argc, char *argv[])
{
    struct rt_can_msg msg = {0};
    rt_err_t res;
    rt_size_t  size;
    rt_thread_t thread;
    char can_name[RT_NAME_MAX];

    if (argc == 2)
    {
        rt_strncpy(can_name, argv[1], RT_NAME_MAX);
    }
    else
    {
        rt_strncpy(can_name, CAN_DEV_NAME, RT_NAME_MAX);
    }
    /* 查找 CAN 设备 */
    can_dev = rt_device_find(can_name);
    if (!can_dev)
    {
        rt_kprintf("find %s failed!\n", can_name);
        return RT_ERROR;
    }

    /* 初始化 CAN 接收信号量 */
    rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);

    /* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
    res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
    /* 创建数据接收线程 */
    thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
    if (thread != RT_NULL)
    {
        rt_thread_startup(thread);
    }
    else
    {
        rt_kprintf("create can_rx thread failed!\n");
    }

    msg.id = 0x78;              /* ID 为 0x78 */
    msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
    msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
    msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */
    /* 待发送的 8 字节数据 */
    msg.data[0] = 0x00;
    msg.data[1] = 0x11;
    msg.data[2] = 0x22;
    msg.data[3] = 0x33;
    msg.data[4] = 0x44;
    msg.data[5] = 0x55;
    msg.data[6] = 0x66;
    msg.data[7] = 0x77;
    /* 发送一帧 CAN 数据 */
    size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
    if (size == 0)
    {
        rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
    }

    return res;
}
/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);
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