自己写了个包，在roslaunch时出现如下错误：

ERROR：cannot launch node of type [XX/XX_node]：Cannot locate node of type [XX_node] in package [XX]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)。

解决方法：

检查launch文件中pkg、type、name三个字段是否有误？

若无误则source工作空间，而后输入：（XXX代表你的pkg name也就是launch 文件中node pkg = "XXX"）

catkin_find --without-underlays --libexec --share XXX

出现：

/home/AA/XXX_ws/devel/lib/XXX
/home/AA/XXX_ws/devel/share/XXX
/home/AA/XXX_ws/src/XXX

删除/home/AA/XXX_ws/devel/share/XXX文件夹即可。