1.安装SSH客户端与服务端

树莓派(服务端)：

sudo apt-get install openssh-server

PC(客户端)：

sudo apt-get install openssh-client

2.服务端启动SSH服务

树莓派启动 ssh 服务:

sudo /etc/init.d/ssh start

启动后查看服务是否正常运行:

ps -e | grep ssh

如果启动成功，会包含 sshd 与 ssh 两个程序。

以后需要频繁的使用ssh登录树莓派，为了简化实现，可以将树莓派的ssh服务设置为开机自启动，命令如下:

sudo systemctl enable ssh

3.客户端远程登陆服务端

登陆树莓派可以调用如下命令:

#账号：树莓派的username
#ip地址：打开树莓派的网络设置 >> IPv4地址
ssh 账号@ip地址

 4.免密码登入

终端输入

ssh-keygen

 即可生成 SSH 钥匙，一路回车即可

生成的公钥放在了 ~/.ssh/id_rsa.pub，私钥放在了 ~/.ssh/id_rsa。

接下来，我们要让远程机器记住我们的公钥。最简单的方法是 

ssh-copy-id 账号@ip地址 -p 22

然后填入树莓派的登陆密码 

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5.VS Code安装remote ssh

点击extensions，如上图方框所示，搜索remote ssh并安装。安装完成后，使用组合键ctrl+shift+p打开输入框，输入remote ssh.

点击Add New SSH Host...

 按照步骤3的格式，后面再加上接口，默认22

ssh 账号@ip地址 -p Port

VS Code的侧边栏会出现一个新的图标 

 点击图标，就能看到刚才加入的主机，在主机名上右键便能看到连接的选项，选择在新窗口打开，此时会要求输入远程主机的密码，输入后回车即可。

完成后点击左侧边栏的文件图标，选择打开文件夹，如下图所示：

在弹出的下拉菜单中选择你要打开的文件夹，然后就可以像在本机使用那样新建文件等。

参考：

Autolabor 赵虚左

8.5.3 控制系统实现_ssh远程连接 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

 lequn Chen

https://abcdabcd987.com/ssh/

jason Hsu

使用VS Code远程开发树莓派 - 知乎