各种传感器采集的数据，往往都是波动的，如何采集出有效数据，这就需要对数据进行一些处理。

比如在一个位置采集超声波数据，连续采集1组，他们的值是波动的，最后你要使用哪个数据呢？

先分析问题，一般情况元器件的工作都是由设备频率驱动的，所以得出的数值就是会有波动。

这是个物理问题，单纯靠数学统筹计算是不一定准确的。

把问题拆开2部分，一部分是器件精度范围内的波动，一部分是器件采集中各种因素影响出现的波动。

对采集的数据进行分析：

如果2个值一致，那么说明这组采集的数据是有效的。把有效数据拿出来放一边。

然后将所有数据之和的平均值，一般数据会分为大于平均值和小于平均值，一方数据非常集中，那么另外一方就是失真数据，可以认为是无效的。

将有效数据的波动就是器件本身的波动范围，将有效数据求和平分，求出器件有效的平均值。

再与出现多次的有效数据比较，如果平均值与有效值之间的差不大，就取平均值，如果差大，就取得有效值。

为什么会这样呢

有些器件就是有波动，就是只能使用波动中有效的部分。

但是比如指南针，磁场本身就是流动的，如果看过天文望远镜，会看到大气的波动，地球的自转，是没办法精准确定有效值的，这时候就要使用有效平均值。

小车这个坑我慢慢填，有点总结就写点。