分为速度决策和速度优化两部分

处理动态环境

st图就是速度规划的坐标系

粗规划考虑内容如下:

动态规划就是把原问题分解为相对简单的子问题,再根据子问题的解来求解原问题的解。

先进行动态规划,此时得到的还比较粗糙,点比较少。

再进行优化

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