Graph-based Exploration Planner (GB Planner) 项目常见问题解决方案

【免费下载链接】gbplanner_ros Graph-based Exploration Planner for Subterranean Environments 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gb/gbplanner_ros

1. 项目基础介绍和主要编程语言

Graph-based Exploration Planner (GB Planner) 是一个用于地下环境探索的图基于规划器。该项目旨在为地面机器人提供有效的路径规划，特别是在复杂的地下环境中。主要编程语言为 C++，同时使用了一些 Python 脚本进行 ROS (Robot Operating System) 的集成。

2. 新手常见问题及解决步骤

问题一：如何安装和配置 GB Planner？

解决步骤：

1. 确保已安装 ROS 的完整桌面版本，适用于相应版本的 Ubuntu。
2. 安装必要的库。对于 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic，执行以下命令：

   sudo apt install python-catkin-tools libgoogle-glog-dev ros-melodic-joy ros-melodic-twist-mux ros-melodic-interactive-marker-twist-server ros-melodic-octomap-ros
   

   对于 Ubuntu 20.04 和 ROS Noetic，执行以下命令：

   sudo apt install python3-catkin-tools libgoogle-glog-dev ros-noetic-joy ros-noetic-twist-mux ros-noetic-interactive-marker-twist-server ros-noetic-octomap-ros
   

3. 创建工作空间并克隆项目：

   mkdir -p gbplanner2_ws/src/exploration
   cd gbplanner2_ws/src/exploration
   git clone git@github.com:ntnu-arl/gbplanner_ros.git -b gbplanner2
   

4. 初始化并更新工作空间中的依赖：

   cd <path/to/gbplanner2_ws>
   wstool init
   wstool merge /src/exploration/gbplanner_ros/packages_ssh/rosinstall
   wstool update
   

5. 编译项目：

   catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   catkin build
   

问题二：如何运行 GB Planner 的演示？

解决步骤：

1. 如果是空中机器人演示，下载 Gazebo 模型并解压到 ~/gazebo/models 目录下。
2. 运行以下命令启动模拟：

   roslaunch gbplanner rmf_sim.launch
   

   如果是地面机器人演示，运行以下命令：

   roslaunch gbplanner smb_sim.launch
   

3. 如果出现 "spawn_rmf_obelix" 进程崩溃的消息，只要 rviz 中的点云地图可见且 UI 控制正常，可以安全忽略该消息。

问题三：如何解决编译错误或警告？

解决步骤：

1. 检查 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，确保所有的依赖项都已正确声明。
2. 如果出现编译错误，检查错误信息，根据错误类型进行搜索，通常可以在 ROS 或相关库的官方文档中找到解决方案。
3. 如果遇到特定警告，可以尝试使用 -Wno-warning-type 选项在 CMake 中禁用特定警告，但通常建议解决根本问题而非简单地忽略警告。

【免费下载链接】gbplanner_ros Graph-based Exploration Planner for Subterranean Environments 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gb/gbplanner_ros