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        主要用的多的是指定地址写和指定地址读，目前只在MPU6050上实践了I2c通信，主要还是要把握主机视角来完成编程。

指定地址写

借用江科大 的图来完成分析

对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，读取从机数据（Data）

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0		//MPU6050的I2C从机地址
//指定地址写
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
    MyI2c_Start();
    MyI2c_SendByte(MPU6050_ADDRESS);//发送从机地址，读写位为0,表示写入
    MyI2c_ReceiveAck();//接收应答
    MyI2c_SendByte(RegAddress);//发送寄存器地址
    MyI2c_ReceiveAck();//接收应答
    MyI2c_SendByte(Data);
    MyI2c_ReceiveAck();
    MyI2c_Stop();
}

当前地址读

对于指定设备（Slave Address），在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据（Data）

uint8_t MPU6050_ReadReg_Direct(uint8_t RegAddress)
{
    uint8_t Data;
    MyI2c_Start();
    MyI2c_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
    MyI2c_ReceiveAck();
    Data = MyI2c_ReadByte();
    MyI2c_SendAck(1);
    MyI2c_Stop();
}

指定地址写

对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，读取从机数（Data）

//指定地址读
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
    uint8_t Data;
    MyI2c_Start();//I2c起始
    MyI2c_SendByte(MPU6050_Adddress);//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
    MyI2c_ReceiveAck();//接收应答
    MyI2c_SendByte(RegAddress);//发送寄存器地址
    MyI2c_ReceiveAck();//接收应答
    
    MyI2c_Start();//再次起始
    MyI2c_SendByte(MPU6050_Adddress | 0x01);//发送从机地址，读写位为1，表示即将读取
    MyI2c_ReceiveAck();//接收应答
    Data = MyI2c_ReadByte();//接收指定寄存器的数据
    MyI2c_SendAck(1);//发送应答，给从机非应答，终止从机的数据输出
    MyI2c_Stop();//I2c终止
}