问题回顾：ubuntu 16.04 LTS 编译运行GVINS / VINS-mono 一段时间之后，（可能是我安装了其他开源项目的依赖库冲突）出现以下问题：

一般是动态库链接出了问题，CSDN也有类似问答：

• 运行VINS Mono时，rviz里面只有raw image显示，tracked image 和loop match image 都不显示

但是没有给出具体解决方案;

有的博主建议采用ldd、nm等命令查看对应的依赖库和符号，然后将动态库正确链接：

• 关于"symbol lookup error xxxxx , undefined symbol"问题的解决方式
• 没有加载动态库导致的error: symbol lookup error: undefined symbol

无奈其中提到的动态库连接方法我不能领悟，未能帮我解决我的问题;

下面是我的解决思路：重新安装ceres-solver 1.14.0

1、首先提供ceres-solver 1.14.0的下载路径：下载

2、参考下面的流程完全卸载ceres之后再安装。

• Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译）

3、catkin_make，重新编译GVINS / VINS-mono

4、编译通过即可恢复，如下图：