我发现已经有一本书教你从硬件到软件上做出一款飞控，软件也是基于freertos的，和我的很相符。

要知道我一直想有个飞控做参考，AClfy不完全开源，PCB也不是一块，无名不完全开源而且不基于freertos，匿名也不基于freertos，正点原子又太那个，我想做个真正的方方正正的飞控。一方面是想做出自己的飞控，另一方面也是想学PCB和freertos。也是看到别人自己做CPU自己做操作系统，我觉得自己也有必要做个飞控。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/119090840

https://blog.csdn.net/weixin_44653395/article/details/89716072