1、波特率、带宽、回传是什么意思？

答：波特率：可以通俗的理解为一个设备在一秒钟内发送(或接收)了多少码元的数据。它是对符号传输速率的一种度量，1波特即指每秒传输1

个码元符号(通过不同的调制方式，可以在一个码元符号上负载多个bit位信息)，1比特每秒是指每秒传输1比特(bit)。 单

位"波特"本身就已经 是代表每秒的调制数，以"波特每秒"(Baud per second)为单位是一种常见的错误。

带宽：直观的说，带宽设置越小，测量到的数据曲线越平滑，但信号变化会越滞后，对于高于带宽的信号变化无法测到。相反，带宽设置

越大，数据曲线的噪声越大，毛刺越多，但在测量数据变化的时候能够更加快速地响应其变化。

回传速率：简单说就是数据变化的快慢，上位机记录的数据的时间间隔就是1÷回传速率。

2、接上位机没数据该怎么办？

答：1、首先保证接线没有问题。

TTL通讯：VCC-VCC TX-RX RX-TX GND-GND。

2、如果接线没问题的话呢。就要检查串口通讯模块能不能用。

TTL通讯：把USB-TTL模块的TX和RX用线短接起来。然后在串口助手上发送数据，如果能回相同的数据说明USB-TTL是没有问

题。不行的话就要换了。

3、前面两个都没问题话呢，那就检查电脑上操作了。

a 有安装对应串口模块的驱动，有没有产生正确的串口号。

b 检查上位机是不是这个通讯协议的上位机(这步可以问客服)

c 有没有选择正确的串口号，和正确的波特率呢？(默认波特率呢在对应的说明书上有的)

d 看下原始数据是不是都是55 50开头的数据，如果是呢。现在是IIC模式，串口是没有数据的。要在配置界面的模式改成

Serial，就可以了。

3、为什么我JY61的Z轴的角度不准呢？

答：经过我们的卡尔曼滤波算法修正处理，X，Y轴没有角度漂移。Z轴在静止状态下没有漂移，运动情况下有累积误差。因为Z轴角度是

通过对角速度积分计算出来的，没有观测量滤波，所以漂移是不可避免的。X、Y轴的角度是根据重力加速度分量计算，X，Y轴是有

重力场滤波，所以不会有漂移。Z轴只能用短时间内的相对测量量。 就是相邻两次的角度差来计算转过的角度。

4、IIC模式是什么意思？

答：JY61这个模块的IIC是直接连接MPU6050芯片的IIC接口没法输出角度，只能输出原始的加速度和角速度，不建议使用。而且需要按

照MPU6050芯片手册上面规定的访问协议去访问，比较麻烦。另外需要通过上位机将模块配置成IIC模式，以让出IIC总线.新版WT61

的IIC不可使用

5、上位机为什么搜索不到设备？

答：1.打开软件有个默认搜索设备功能，如果电脑有其他COM口占用的话会搜索不到，关掉，自行打开串口即可

2．注意波特率是否选择正确和COM口能否打开

3.叉掉搜索框，尝试手动打开串口

6、记录文件数据很乱

答：检查上位机是不是最新版本的上位机，如果不是可以找我们要最新版的上位机

7、旋转轴向的定义

答：旋转轴向的定义是按照右手法则定义的，右手的大拇指指向轴向，四指握拳，此时四指弯曲的方向就是绕着这个轴旋转的方向。模

块的三个轴向定义在说明书里面有图示

8、验证上位机是否控制到了模块

答：点击Z轴角度归零，看看上位机上显示的Z轴是否为零，为零则说明上位机控制到了模块。

注意：能接受到数据并不代表能控制到模块

9、Y轴接近90°数据不准

答：欧拉角表示姿态的时候，会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X，那么Y轴±90°为

奇点位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y，那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解，Z轴表示方向角，相

当于X轴朝向。当Y轴为90度，X朝向上方，就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态，没有意义。另外，假设X轴为0度，Z轴为0度。Y轴

由89°变为91°，姿态会由【0，89，0】，【180，91，180】，也X轴角度发生了0~180°的突变，Z轴也发生了突变。

10、获取到了原始数据要怎么计算成10进制的数据

答：输出数据的正负号是按照补码的方式表示的，也就是其二进制数据的最高位如果为1则表示负数。程序编写的时候，可以采用强制转

化为有符号的short类型来解决符号的问题，具体做法是，将数据的高位强制DataH转化为short类型，然后再左移8位，和低字节

DataL进行与操作。例如加速度包的解析方法：\\

加速度包一共有11个字节，chrTemp[11]，其中chrTemp[3]为X轴加速度的高8位，chrTemp[2]为X轴加速度的低8位，那么加速度

的解析代码如下：\\

float a[0];\\

a[0]=(( ((short)chrTemp[3])<<8)|chrTemp[2])/32768*16;\\

其中( ((short)chrTemp[3])<<8)|chrTemp[2]得到short类型的有符号数据，short类型的数据表示范围是-32768~32767之间，

加速度的量程范围是正负16g，所以需要除以32768再乘以16。这样处理以后，得到的数据就是有符号的float类型数据了。\\

以55 51 78 FD 4E 03 85 F8 FC 0E F3为例，此包是加速度包，根据协议X轴的加速度是0XFD78，也就是十进制的-648，根据公

式转换-648/32768*16 = -0.31g\\

详细的图文换算可参看此链接：[[http://elecmaster.net/forum.php?mod=viewthread&tid=812&page=1&extra=#pid1582]]

11、为什么上位机记录的时间是不准的呢？

答：这个是电脑分辨率的问题 电脑对时间的分辨率只有0.1秒 而模块发送数据时间间隔(以20HZ为例)只有0.05 所以电脑上看到的时

间会有重复的 这个是WINDOS系统的固有问题 模块实际是等间隔发送。如果需要等间隔的时间可以将时间的内容选择输出

12、蓝屏的问题及鼠标乱跳

答：先打开上位机，在插上USB，在上位机配置好后最后接入模块，可以配置成指令启动避免这个问题或者更改一下波特率使用，避免和电脑

的其他USB设备的波特率冲突

13、为什么Z轴存在1g的数据

答：传感器水平放置后加速度校准后仍然有1g的数据，这个1g是重力加速度，根据轴向的指向，Z轴指向上，模块静止，重力加速度朝下，所

有有一个和重力加速度大小一样的力朝上，所以存在1g(正方向)的数据。

14、模块使用时还需要校准吗？

答：需要校准，因为传感器在出厂时都会有不同程度的零偏误差，校准后测量才准确，换地方需要重新校准来保证数据的准确性

15、Jy61姿态传感器怎么接ecu？怎么去处理和校准数据呢？

答：把我们的JY61接到ECU的串口上就行了。我们的模块会自动往外发数据的。你需要去接受数据的。校准的话可以通过我们的说明书

的指令表去操作。

16、那个上位机有个设定角度参考，用单片机怎么发指令，说明书没写?

答：先发送解锁指令FF AA 69 88 B5 在发送设置角度参考FF AA 01 04 00 最后发送保存指令FF AA 00 00 00

17、JY61能输出四元数吗？

答：JY61是不能输出四元数的

18、JY61在使用是的时候突然发现XYZ的加速度变成了0 1g 2g?

答：在水平的时候点击了垂直安装，然后点击了加计校准。然后把模块Y轴朝上。XYZ三个轴的加速度就会分别变成0 1 2 g。解决办

法：把模块水平放置(芯片面朝上)，然后选择水平安装，在进行加计校准就可以了

19、JY61Z轴归0问题?

答：在上位机设置Z轴归0后，断电后下次上电时Z轴依旧会归0。