由于从SDKManager安装的python环境没有torch，而且用tensorRT时会用到pycuda，但直接pip3安装pycuda时会报错。

1、安装torch、torchvision
先安装一些依赖：

sudo apt-get install libopenblas-base libopenmpi-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev

sudo pip3 install mpi4py
sudo pip3 install Cython

官网下载
安装torch 的whl包（长时间等待）

sudo pip3 install torch-1.8.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl

github下载torchvison源码，对应自己的torch版本。1.8.0-0.9.0

git clone -b v0.9.0 https://github.com/pytorch/vision torchvision
# 安装torchvision
cd torchvision
sudo python3 setup.py install

2、安装pycuda
确保 nvcc -V能找得到，否则添加环境变量。

sudo gedit ~/.bashrc

#末尾加上:
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin    
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

#生效
source ~/.bashrc

下载pycuda源码，2019.1.2版本

tar zxvf pycuda-2019.1.2.tar.gz    
cd pycuda-2019.1.2/  
python3 configure.py --cuda-root=/usr/local/cuda-10.2
sudo python3 setup.py install

sudo make -j3 
sudo pip3 install .

**3.**使用i2c
sudo apt install libi2c-dev i2c-tools
注意不要把/etc/apt/source.list中原来的源地址删了！