成功截图

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1、先用鱼香脚本安装ROS2----humble

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2、安装watt加速器

1. 下载安装包

wget https://gitee.com/rmbgame/SteamTools/releases/download/3.0.0-rc.3/Steam%20%20_v3.0.0-rc.3_linux_x64.tgz

1. 解压到/opt/steam++

sudo mkdir /opt/steam++
sudo chown xiaoming:xiaoming /opt/steam++/
tar -zxvf Steam++_v3.0.0-rc.15_linux_x64.tgz -C /opt/steam++/

3.启动steam++

cd /opt/steam++
./Steam++.sh

4、勾选github

5、点击start routing，会有报错，会让你安装相关环境

6、执行安装命令

./environment_check.sh

7、第二次点击会有两次授权

8、授权之后会弹出一个网页[证书什么的先不用管]，然后是告诉你/etc/hosts没有权限，根据网页提示，执行

sudo chmod a+w /etc/hosts

9、点击start rounting就可以用了。

10、克隆仓库测试，会有报错

执行下面这个

git config --global http.sslverify false
git config --global https.sslverify false

这个时候就可以发现速度快的多了。

11、安装vcs

sudo apt install python3-vcstool

克隆文件

git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b humble --depth 1  moveit2_ws/src/moveit2_tutorials

12、进入src目录，执行下面的命令

vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

13、更新软件相关的东西

sudo pip3 install rosdepc

sudo rosdepc init

rosdepc update

############如果清华的失效了，可以用北京外国语大学的########################

#手动模拟rosdep init
mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list -L https://mirrors.bfsu.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

# 为 rosdep update 换源
export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.bfsu.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml
rosdep update

#写入环境变量里面
echo 'export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.bfsu.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

14、安装依赖

cd moveit2_ws/
rosdepc install --from-path src --ignore-src -r -y

#卸载二进制安装
sudo apt autoremove ros-humble-moveit*

15、开始编译

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

#假如编译失败
sudo apt autoremove ros-humble-moveit*
sudo apt install ros-humble-moveit*

~过程截图

16、编译成功

17、打开demo测试

cd moveit2_ws/
source install/setup.bash
ros2 launch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch.py

如果鱼香脚本失败，修改hosts地址

sudo gedit /etc/hosts

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com