PS.本篇适用于视觉十四讲第4章内容，Eigen库和Sophus（模板类）存在兼容性问题。

1.检查Eigen库版本

pkg-config --modversion eigen3 

2.若Eigen库版本低于3.4编译时会提示，建议升级

（1）下载Eigen3.4.0版本的库，链接如下

Releases · libeigen / eigen · GitLab

（2）解压缩、编译

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

3.Eigen库版本检查同1 

4.Sophus库安装

（1）安装依赖fmt库

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

（2）安装Sophus库 

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install