激光slam学习笔记——ubuntu20.04下运行A_loam

这个真是费了我好大的力气，安装的话，其他博主已经写的非常好了，我就不说了。
其实也很简单：
首先：在src下的四个cpp文件里找类似以下这种，然后把前面的 / 都去掉，当然你可以只弄laserMapping.cpp里的也能行，但是我就要都去掉（气）

然后在 catkin_make 一下：
输入下面代码开始运行：

source devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch 

可以打开一个记录一下地图：后面为记录的话题名称

rosbag record -o bag_out /laser_cloud_map

然后开始播放数据集：

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag 

跑完之后关闭记录地图那个会生成一个bag文件：需要转化为pcd格式

rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag_out_xxxx.bag /laser_cloud_map pcd

然后生成的文件子在pcd目录下，播放最后一个就是地图拉：

pcl_viewer ******.pcd