1、Sophus

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

cd Sophus

2、pangolin

使用前添加源，不然有些包找不到：

Ubuntu学习系列——添加源_don't quit的博客-CSDN博客_ubuntu添加源

3、boost

ubuntu下安装boost_轮子工厂-CSDN博客_ubuntu安装boost

4、报错fatal error: opencv2/opencv.hpp: 没有那个文件或目录

sudo apt-get install libopencv-dev

还是没用，回去看opencv的安装，发现测试的时候就过不去，报错

Perhaps you should add the directory containing `opencv.pc'
to the PKG_CONFIG_PATH environment variable

opencv4.5.4安装失败，用3.4.16安装成功。但还是报错

 应该是版本不对应，后来发现跟之前是同一个问题，还是用3.4.16，把opencv4没删干净的根据cmake的报错删干净了，解决方法：

对‘cv::imread(cv::String const&, int)’未定义的引用_重剑无锋博客-CSDN博客

如果程序找不到Opencv可以执行这个：

sudo sh -c 'echo "/usr/local/lib" >> /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
sudo ldconfig

5、编译visualizeGeometry碰到问题

error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’; did you mean ‘decay’

用这个解决：

error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’_一个有梦想，有追求，有抱负的人-CSDN博客