目前不少关于激光slam的相关论文需要评估三种或以上的算法，因此需要确保每一种算法跑完数据集后能够输出该算法的路线轨迹，提供给evo来进行比对分析，目前博主通过学习得出了其他算法比较通用的轨迹输出方法，相较于loam系列算法，采用rosbag record命令可以轻松输出轨迹文件，本文着重来分享步骤。

1.准备工作

        通过查阅了很多 博主的相关文章发现，采用rosbag record的命令要最终输出得到轨迹，就需要录制算法中的odom话题（里程计话题 ，不局限是odom这个表现形式，还有可能是其他的名字），可以通过先运行slam的算法来查看topic。

• 运行fast_lio2算法 ，查看topic

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch 

• 查看话题

rostopic list 

2.开始录制话题

1.运行算法

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

2.开始录制 odometry话题

rosbag record /lio_sam/mapping/odometry

3.运行数据集

rosbag play kitti_2011_09_30_drive_0027_synced.bag

 录制结束 ctrl+c结束

3.显示轨迹

接下来将录制的包（以odom为topic结尾的）转化为tum格式，

指令：evo_traj bag XXXXX1.bag  XXXXX2  --save_as_tum(XXXX1为包的名字，XXXX2为topic的名字)

evo_traj bag 2024-09-02-14-24-42.bag /lio_sam/mapping/odometry --save_as_tum

最后打开文件后发现是没有tum数据格式的时间戳，目前我采取的方法是手动添加，如果有其它大佬能知道如何正确的调出时间戳，恳请能在评论区分享分享，非常感谢！