一、什么是DWA算法？

        DWA（Dynamic Window Approach，动态窗口法）是一种经典的局部路径规划算法，专为移动机器人动态避障设计。其核心思想是通过在当前速度空间内动态生成速度窗口，评估可行轨迹的安全性、朝向目标性和速度效率，最终选择最优运动指令。

        简单来说，给定机器人起点和目标点，机器人会在当下判断“最合适”的线速度与角速度(v,ω)去移动，躲避障碍物并最终到达目标点。注意与全局规划不同的是，DWA算法是局部规划器，只能规划出一定时间内的路径。
参考原文链接：https://blog.csdn.net/m0_46578404/article/details/147053201

窗口：除了碰到障碍物以外的每个轨迹以及在轨迹上可能的速度变化

DWA：从可能的窗口中挑选出最合适的那条，按照它驱动机器人移动

挑选标准：

1.过程：实际运动轨迹与全局规划轨迹贴合程度

2.目标：与目标点距离

3.风险：与障碍物距离

关系图：

全局规划器（Global Planner）
└── 局部规划器（Local Planner / Local Trajectory Planner）
    ├── DWA（Dynamic Window Approach）
    ├── TEB（Timed-Elastic-Band）
    ├── MPC（Model Predictive Control）
    ├── EBand（Elastic Band）
    └── 其他采样/优化类算法

在 ROS 的 move_base 框架里，“local planner” 只是一个插件接口；DWA、TEB、MPC 等都实现该接口，从而被 move_base 调用。只要在 move_base 参数里把 base_local_planner 设为对应的插件名，就可以一键切换不同局部规划器，其余流程（接收全局路径、发布 cmd_vel、与代价地图交互）完全不变。

<param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />
        <rosparam file="$(find wpb_home_tutorials)/nav_lidar/dwa_local_planner_params.yaml" command="load" />

参数：

调参工具rqt_reconfigure：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

重要参数：

# 轨迹评分参数

path_distance_bias: 32.0 # 靠近全局路径的权重，默认值 32.0

goal_distance_bias: 24.0 # 接近导航目标点的权重，默认值 24.0

occdist_scale: 0.01 # 控制器避障的权重，默认值 0.01